第04章：极小值原理及其应用.pptVIP

其中是单位时间内的燃料消耗量。第62页，共128页，星期日，2025年，2月5日值得指出的是，在最少燃料控制问题中，终端时间一般应给定，或者是考虑响应时间和最少燃料的综合最优问题。因为若考虑纯粹的最少燃料控制问题，则将导致系统的响应时间过长，理论上要经过无穷长时间，系统才转移到所要求的状态。这是很显然的，因为燃料消耗得少，推力就小，系统的运动加速度和速度就小。另一方面所指定的时间必须大于同一问题的最短时间控制所解出的最短时间，否则最少燃料控制将会无解。我们还是以重积分系统为例来说明最少燃料控制的解法。第63页，共128页，星期日，2025年，2月5日例4－3重积分系统的最少燃料控制系统状态方程（4-56）初始条件（4-57）终端条件（4-58）第64页，共128页，星期日，2025年，2月5日控制约束（4-59）求出使性能指标（4-60）取极小的最优控制。第65页，共128页，星期日，2025年，2月5日解用极小值原理求解，哈密顿函数为（4-61）协态方程为（4-62）第66页，共128页，星期日，2025年，2月5日积分上面两个方程可得（4-63）这里哈密顿函数与最短时间控制的不同，考察的表达式可知，无论为何值，使极小等价于求下式的极小第67页，共128页，星期日，2025年，2月5日考察上面的表达式，当时，如，则，故应取；当时，则应取，使，于是可得出使极小的最优控制规律为第68页，共128页，星期日，2025年，2月5日（4-64）（4-65）（4-66）（4-67）第69页，共128页，星期日，2025年，2月5日注意到上面得到的最优控制规律中前两式确定了可取值0、±1，而后两式只确定了的符号，未确定的值。但由的表达式可知，只要就随而线性变化并有图4-2所示四种图形，于是只可能在两个孤立的时刻取得值+1和-1。这两个孤立时刻的值对积分指标的贡献为零，因此我们可不加考虑，而认为只能取值0和±1。这说明可用带死区的继电函数描述，如图4-9。和最短时间控制一样，时的状态轨迹为第70页，共128页，星期日，2025年，2月5日