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计算机应用微型计算机总第944期

视觉导航AGV路径规划研究

王润

（广西职业技术学院，广西南宁  530026）

摘 要：当下制造业产业结构正在转型升级，在先进技术的加持下，如人工智能、大数据等，涌现出了很多智

能机器人，并且已经广泛应用于工业生产当中。AGV属于自动导引车，通常应用于智能制造行业、智慧仓储，负责产

品运输，由此可见AGV开发对工业智能化的重要性。从当下的情况来看，视觉导航AGV路径规划存在着路径过

长、计算耗时长、算法早熟的问题。实践中，AGV无法智能化躲避未知障碍物，移动路径不能灵活选择。鉴于此，

本次我们以视觉导航AGV路径规划为切入点，首先分析了AGV路径规划的特点和分类；其次随后简要阐述了常

用算法；最后提出了视觉AGV平台搭建与实验，希望优化AGV路径规划，以供参考。

关键词：视觉导航；AGV路径规划；分类；算法

随着我国提出了“中国制造2025”，国内工业已经计，之后AGV按照所确定的路线抵达目的地。在AGV

逐渐开始走向智能化，人工智能的应用更是渗透到了路径规划中，智能搜索算法是当前研究的热点。目前，

很多领域，把智能算法和产业发展结合也已经成为研国内外已有不少研究人员将其视为一种新的研究方

究热点。机器人包括不同类型，一般来说有工业机器人向，并已有大量的研究结果。各种方法各有优缺点，其

与特种机器人两种。工业机器人是指工业多关节、多自应用领域和特性各不相同，选择适当的方法，有助于

由度机械臂。机械臂的设计仿照了人的手臂，将其中的进行最佳路线的规划。

一端固定后，另外一端就可以按照设置好的轨道进行，（二）路径规划的分类

功能多样，工业流水线往往需要数个或数十个机械臂对于路径规划分类标准不是唯一的。按照对周围

组成。AGV为自动导引车，属于可移动的轮式机器人，环境的了解，可以将其分为全局与局部两类。整体的路

其现在已经应用于工业、生活与生产等方面，其中配有径规划是要知道整个空间的地图，如周围的障碍等。

雷达、电磁等，在机器人移动方面起到了导引与定位的局部路线规划是指对地图上的环境进行部分或全部

作用。AGV特点显著，有着移动灵活、结构简单，同时未知；全局路径规划是指在不改变周围环境的条件下

易于人为操控的优势。根据其实践应用来看，仓储、码进行路线规划，也称为离线路线规划。相对于传统的

头与机场停车库等中都能看到其身影。国内比较典型基于AGV的局部路径规划方法，本文提出了一种基于

的有洋山深水港自动化码头，还有北京大型机场自动AGV周边环境的自适应优化方法。按照不同的情况将

停车库，均配备了AGV。AGV的应用有效节约了人力，其划分为静、动两类。静态路径规划是指环境中的障

而且也提升了作业效率。碍物都是静止的，不发生改变，地图环境不发生变化；

一、AGV路径规划特点与分类动态路径规划是除静态路径规划以外其他的路径规

（一）路径规划的特点划，如地图环境中障碍物移动、障碍物位置变化等，都

路径规划可分成3类，即最短规划时间、最短路径属于动态路径规划。

和特定条件下最优路径。目前，多传感器数据融合、多二、常用算法分析

任务、多因子影响，使得最佳路线已经不再仅仅是最（一）A*算法

短路径和最短时间。AGV的路径规划就是利用路径规A*算法是通常所说的A星算法。A*法是目前最受

划的方法，根据当前点、目标点和环境