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2025年4月控制工程Apr.2025
第32卷第4期ControlEngineeringofChinaVol.32,No.4
文章编号：1671-7848(2025)04-0728-10DOI:10.14107/ki.kzgc
视觉引导的车载旋翼无人机抓取回收方法
aabb
郑宇，付东翔，赛庆毅，陈建
（上海理工大学a.光电信息与计算机工程学院；b.能源与动力工程学院，上海200093）
摘要：提出了一种视觉引导抓取回收车载旋翼无人机的方法，为实现旋翼无人机的回收
提供了一种可行的解决方案。首先，提出了一种改进的目标检测算法，保证了在边缘设备
上对无人机的实时精准检测；然后，通过ZED2i相机获取点云数据中无人机的中心点三维
坐标，利用眼在手上的标定方式获取相机与机械臂末端的坐标系变换关系；最后，结合相
机传感器测得的自身姿态信息，调整机械臂末端的姿态以适应抓取。实验结果表明，所提
方法可以实现对无人机的实时检测和较为精准的抓取回收。
关键词：目标检测；三维坐标；ZED2i相机；手眼标定；刚体姿态
中图分类号：TP18文献标识码：A
引用格式：郑宇,付东翔,赛庆毅,陈建.视觉引导的车载旋翼无人机抓取回收方法[J].控制工程,2025,
32(4):728-737.
GrabbingandRecyclingMethodwithVisualGuidancefor
theVehicle-mountedRotorUnmannedAerialVehicle
aabb
ZHENGYu,FUDongxiang,SAIQingyi,CHENJian
(a.SchoolofOptical-electricalandComputerEngineering;b.SchoolofEnergyandPowerEngineering,
UniversityofShanghaiforScienceandTechnology,Shanghai200093,China)
Abstract:Agrabbingandrecyclingmethodwithvisualguidanceforthevehicle-mountedrotorunmanned
aerialvehicle(UAV)isproposed,whichprovidesafeasiblesolutionfortherecycleoftherotorUAV.Firstly,an
improvedobjectdetectionisproposedtoensurethereal-timeandaccuratedetectionofUAVsonedgedevices.
Then,ZED2icameraisusedtoobtainthethree-dimensionalcoordinatesofthecenterpointoftheUAVinthe
pointcloud
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