工业机器人控制工程师《工业机器人控制开发（专业核心课）》2024-2025学年上学期期末试卷及答案.docVIP

工业机器人控制工程师《工业机器人控制开发（专业核心课）》2024-2025学年上学期期末试卷及答案

一、工业机器人控制开发选择题（本大题总共15小题，每题2分，共30分）

1.工业机器人控制系统的核心是（）

A.控制器B.驱动器C.传感器D.末端执行器

答案：A

解析：控制器是工业机器人控制系统的核心，它负责接收来自传感器的信号，处理并发出控制指令，指挥机器人的运动。

2.以下哪种控制方式不属于工业机器人常用的位置控制方式（）

A.点位控制B.连续轨迹控制C.力控制D.速度控制

答案：C

解析：力控制不属于位置控制方式，力控制是用于控制机器人与环境相互作用时的力的大小和方向。

3.工业机器人运动学主要研究（）

A.机器人的动力学模型B.机器人的运动轨迹规划

C.机器人各关节的运动关系D.机器人的控制算法

答案：C

解析：运动学主要研究机器人各关节的运动关系，确定机器人末端执行器的位置和姿态与关节变量之间的关系。

4.机器人的关节坐标系中，绕Z轴的旋转角度通常用（）表示

A.θB.φC.ψD.α

答案：C

解析：在关节坐标系中绕Z轴的旋转角度常用ψ表示。

5.工业机器人的编程方式中，示教编程的优点是（）

A.编程效率高B.适合复杂任务C.直观易懂D.通用性强

答案：C

解析：示教编程通过操作人员手动操作机器人，记录其运动轨迹，直观易懂，适合简单任务。

6.以下哪种编程语言常用于工业机器人编程（）

A.C++B.PythonC.JavaD.机器人专用语言

答案：D

解析：机器人专用语言是专门为工业机器人编程设计的，能更好地满足机器人控制和操作的需求。

7.工业机器人的动力学分析主要是为了（）

A.确定机器人的运动速度B.优化机器人的结构设计

C.计算机器人运动时的力和力矩D.规划机器人的运动路径

答案：C

解析：动力学分析主要计算机器人运动时各关节的力和力矩，为机器人的设计和控制提供依据。

8.机器人控制系统中，反馈信号的作用是（）

A.提高系统的稳定性B.增加系统的复杂性

C.降低系统的响应速度D.减少系统的能耗

答案：A

解析：反馈信号将机器人的实际运动状态反馈给控制器，使控制器能及时调整控制指令，提高系统稳定性。

9.工业机器人的重复定位精度是指（）

A.机器人重复到达同一目标位置的能力

B.机器人的定位准确程度

C.机器人运动的速度精度

D.机器人负载变化时的定位精度

答案：A

解析：重复定位精度就是机器人重复到达同一目标位置的能力。

10.以下哪种传感器不属于工业机器人常用的位置传感器（）

A.光电编码器B.激光位移传感器C.力传感器D.光栅尺

答案：C

解析：力传感器用于检测力的大小，不属于位置传感器。

11.工业机器人的运动控制算法中，PID控制算法的优点是（）

A.响应速度快B.能消除稳态误差C.对参数变化不敏感D.计算简单

答案：D

解析：PID控制算法计算简单，易于实现，能快速响应并消除一定的误差。

12.机器人的笛卡尔坐标系中，X轴通常表示（）

A.水平方向B.垂直方向C.前后方向D.左右方向

答案：D

解析：笛卡尔坐标系中X轴通常表示左右方向。

13.工业机器人的负载能力是指（）

A.机器人所能承受的最大重量

B.机器人所能承受的最大惯性矩

C.机器人所能承受的最大扭矩

D.机器人所能承受的最大功率

答案：A

解析：负载能力指机器人所能承受的最大重量。

14.以下哪种控制算法不属于智能控制算法（）

A.模糊控制B.神经网络控制C.自适应控制D.PID控制

答案：D

解析：PID控制是传统控制算法，不属于智能控制算法。

15.工业机器人的控制系统中，通信模块的作用是（）

A.实现机器人与外部设备的数据交换

B.控制机器人的运动速度

C.检测机器人的工作状态

D.调整机器人的控制参数

答案：A

解析：通信模块实现机器人与外部设备如上位机、传感器等的数据交换。

二、工业机器人控制开发填空题（本大题总共5题，每题4分，共20分）

1.工业机器人的控制系统主要由____、____、____和____等部分组成。

答案：控制器、驱动器、传感器、末端执行器

解析：这是工业机器人控制系统的基本组成部分。

2.机器人的运动学正问题是已知____求____。

答案：关节变量、末端执行器的位置和姿态

解析：运动学正问题就是根据关节变量计算末端执行器的位置和姿态。

3.工业机器人常用的