操纵杆速率的设置与机器人的重定位运动工业机器人的运行31课.pptxVIP

操纵杆速率的设置与机器人的重定位运动工业机器人的运行

学习目标Learningobjectives掌握设置操纵杆速率的方法掌握如何使用增量模式调整步进速度掌握如何手动操纵工业机器人重定位运动

目录CONTENTS1操纵杆速率的设置2使用增量模式调整步进速度3手动操纵工业机器人重定位运动

操纵杆速率的设置PART01

操纵杆速率的设置通过使用触摸屏用笔，在示教器上对操纵杆速率进行设置。（1）按照图示，点击示教器界面右下角的手动运行快捷设置菜单按钮。

操纵杆速率的设置（2）点击图标右上角手动操纵按钮。

操纵杆速率的设置（3）点击图示框内的“显示详情”按钮。

操纵杆速率的设置（4）显示详情”界面展开，左下角位置框内显示为“操纵杆速率”，如图所示。

操纵杆速率的设置（5）使用触摸屏用笔点击“+”“-”号可以加快/减慢操纵杆速率，如图所示。

使用增量模式调整步进速度PART02

当增量模式选择“无”时，工业机器人运行速度与手动操纵杆的幅度成正比；选择增量的大小后，运行速度是稳定的，所以可以通过调整增量的大小来控制机器人的步进速度。（1）按照图示，点击示教器界面右下角的手动运行快捷设置菜单按钮。使用增量模式调整步进速度

（2）按照图示，点击右上角所框选的增量按钮。使用增量模式调整步进速度

（3）系统打开“增量”菜单如图所示。使用增量模式调整步进速度

（4）按照图示，点击“显示值”按钮可以展开“增量”菜单界面。使用增量模式调整步进速度

（5）展开后的“增量”菜单界面如图所示，可以看到增量的数值大小和单位。使用增量模式调整步进速度

（6）不同的增量模式，增量的值也会随之变化，选择的单位改变，增量数值的单位也随之改变（图示为“增量无”选项的数据）。使用增量模式调整步进速度

（7）在工业机器人操作中，可以选择不同的增量大小，来设置工业机器人的步进速度。增量越大，机器人的运动越快；反之则运动越慢（图示为“增量大”选项的数据）。使用增量模式调整步进速度

手动操纵工业机器人重定位运动PART03

手动操纵工业机器人重定位运动在手动操纵机器人进行重定位运动过程中，可以根据需求选择不同工具对应的坐标系。在没有选择更改坐标系的情况下，系统默认工具坐标系。在机器人末端没有工具（没有新建工具坐标系）的情况下，工具坐标默认为机器人出厂默认的工具坐标系“tool0”。

（1）按照图示，点击示教器左上角的“主菜单”按钮。手动操纵工业机器人重定位运动

（2）按照图示，选择“手动操纵”选项。手动操纵工业机器人重定位运动

（3）按照图示，点击“动作模式”选项。手动操纵工业机器人重定位运动

（4）按照图示，在“手动操纵-动作模式”界面中选择“重定位”，然后点击“确定”按钮。手动操纵工业机器人重定位运动

（5）机器人的重定位运动，首先在“坐标系”中选择所需坐标系，再在“工具坐标”中指定对应的工具，如图所示。手动操纵工业机器人重定位运动

（6）如果机器人末端装有工具，需选中对应的工具。本任务中选择工具“tool1”（没有安装工具时，使用系统默认的“tool0”），点击“确定”按钮，如图所示。手动操纵工业机器人重定位运动

（7）手按下使能器，并在状态栏中确认正确进入“电机开启”状态，如图所示，手动操纵机器人控制手动操纵杆，完成所选坐标系轴X、Y、Z方向上的重定位运动。手动操纵工业机器人重定位运动

本次课主要介绍了操纵杆速率的设置和使用增量模式调整步进速度，介绍了如何手动操纵工业机器人重定位运动。小结

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