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基于视觉导航的AI智能除草技术研究

目录

一、内容概览．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

1.1.1农业自动化发展趋势．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

1.1.2智慧农业技术应用现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

1.1.3传统除草方式局限性分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10

1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11

1.2.1国外视觉导航技术应用进展．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15

1.2.2国内智能除草技术研究概况．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16

1.2.3现有技术存在的问题与挑战．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18

1.3研究内容与目标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21

1.3.1主要研究内容界定．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21

1.3.2具体研究目标设定．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23

1.3.3技术路线与方法概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25

二、视觉导航关键技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27

2.1图像采集与预处理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31

2.1.1摄像头选型与布局．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38

2.1.2图像噪声滤波处理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40

2.1.3图像增强算法研究．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42

2.2特征提取与识别．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．46

2.2.1目标区域特征提取．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．50

2.2.2常见杂草识别方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．52

2.2.3植被与非植被区分技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．54

2.3导航算法设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．56

2.3.1光线传感器融合技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．57

2.3.2SLAM自主导航方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．59

2.3.3路径规划与避障策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．60

三、基于视觉的智能除草算法设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．62

3.1基于深度学习的识别模型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．65

3.1.1卷积神经网络结构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．68

3.1.2杂草目标检测算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．70

3.1.3模型训练与优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．74

3.2基于特征点的导航控制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．76

3.2.1SIFT特征点提取与匹配．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．79

3.2.2相位测量视觉里程计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．84

3.2.3视觉伺服控制系统设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．86

四、实验验证与结果分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．87

4.1实验平台搭建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．90

4.1.1硬件系统组成．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．