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2025年大学《声学》专业题库——声学声学声呐跟踪：声呐目标跟踪与定位技术

考试时间：______分钟总分：______分姓名：______

一、选择题（每题3分，共15分。请将正确选项的字母填在题后的括号内）

1.在单基地被动声呐跟踪中，直接利用声波传播的多普勒效应可以主要获取目标的什么信息？

(A)几何距离

(B)角度方位

(C)速度

(D)目标类型

2.声呐方程中，主要描述目标信号强度与哪些因素相关的部分是？

(A)传输损失项

(B)目标强度项

(C)接收信号处理增益项

(D)干扰与杂波项

3.对于线性系统，如果状态变量和量测变量都是线性的，那么最常用的、最优的递推状态估计方法是？

(A)卡尔曼滤波

(B)粒子滤波

(C)α-β滤波

(D)最大似然估计

4.在声呐定位中，利用多个声呐基元（或站点）测量目标相对于各基元的距离（或距离差）来确定目标位置的方法通常称为？

(A)单基地定位

(B)多基地定位

(C)几何定位

(D)多普勒定位

5.当声呐系统处理的非线性系统或高斯非高斯非线性能够通过扩展卡尔曼滤波（EKF）进行良好近似时，EKF主要利用了哪一种技术来处理非线性？

(A)直接在状态空间进行泰勒展开近似

(B)将非线性系统离散化

(C)使用大量样本粒子进行蒙特卡洛模拟

(D)增加系统的状态维度

二、填空题（每空2分，共20分。请将答案填在横线上）

6.声呐目标跟踪的基本任务是在时间和空间上______目标，并提供连续、准确的目标状态估计。

7.在进行声呐目标定位时，若已知目标与两个基站的距离，但无法确定具体位置，通常形成一个______。

8.为了克服单基被动跟踪中测角困难的问题，可以采用______跟踪技术，通过测量目标回波的多普勒频移来估计目标的径向速度。

9.卡尔曼滤波是一种最优的递推滤波方法，它通过系统的______方程和______方程，在每个时间步进行状态预测和状态修正。

10.影响声呐定位精度的因素除了测量噪声外，还显著受到______准确性的影响。

三、简答题（每题8分，共24分）

11.简述测距和测角信息在声呐目标跟踪中的作用及其主要获取方式。

12.简要说明卡尔曼滤波器的基本工作原理，包括其主要步骤（预测、更新）。

13.在单基地被动声呐跟踪中，什么是目标丢失？简述可能导致目标丢失的几种情况。

四、计算题（每题12分，共36分）

14.假设一个单基地被动声呐系统进行目标跟踪。已知目标的初始位置为P(0)=[1000,0]m（在直角坐标系中，x轴水平，y轴垂直），初始速度V(0)=[10,0]m/s。系统在t=1s和t=2s时刻分别测量到目标的距离R(1)=1015m和R(2)=1030m。忽略目标加速度变化和测量噪声，忽略声速影响。请使用几何方法（仅利用R,R和θ,θ的关系，无需具体角度值）大致描述如何计算目标在t=2s时刻的位置估计。不需要解出具体数值，但需说明计算思路和所需关系式。

15.设一个简单的离散时间线性系统状态方程和量测方程分别为：

x(k+1)=Ax(k)+w(k)

z(k)=Hx(k)+v(k)

其中，A=[1,1;0,1]，H=[1,0]，系统的初始状态x(0)=[0;0]是已知的，过程噪声w(k)和量测噪声v(k)是零均值白噪声，其协方差矩阵分别为Q=[1,0;0,0.1]和R=[0.5]。假设在k=1时刻的量测值为z(1)=[1.2]。请写出卡尔曼滤波器在k=1时刻的状态预测方程和状态更新方程（即卡尔曼增益K(1)和更新后的状态估计x(1|1)的表达式）。

16.在声呐定位中，一个目标与两个相距D=1000m的基站A和B连线成60度角。系统同时测量到目标与基站A的距离R_A=800m，与基站B的距离R_B=800m。请写出根据这三个已知量（D,R_A,R_B）求解目标位置（x,y）的几何关系方程组（无需求解）。

试卷答案

一、选择题

1.(C)

2.(B)

3.(A)

4.(B)

5.(A)

二、填空题

6.追踪

7.圆

8.多普勒

9.状态转移，量测

10.声速

三、简答题

11.解析：测距信息提供了目标与声呐系统之间的距离，通常通过测量声波发射和接收时间延迟