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分布式系统的协同控制理论与算法综述

目录

分布式系统协同控制概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

1.1分布式系统的基本概念．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.2协同控制的重要性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

1.3本文结构与主要内容．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

分布式系统协同控制理论基础．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8

2.1需求分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10

2.2系统模型与架构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11

2.3协同控制策略与算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14

协同控制算法分类．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15

3.1基于通信的协同控制算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18

3.1.1基于消息传递的协同控制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21

3.1.2基于数据流的协同控制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23

3.2基于任务的协同控制算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26

3.2.1基于任务的分配算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27

3.2.2基于任务的调度算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29

3.3基于知识的协同控制算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32

3.3.1基于规则的协同控制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36

3.3.2基于软件代理的协同控制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39

分布式系统协同控制算法设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41

4.1系统建模与分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．47

4.2算法选择与优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．48

4.3算法验证与评估．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．51

分布式系统协同控制应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．53

5.1工业制造领域．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．55

5.1.1生产调度与控制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．57

5.1.2质量监测与控制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．59

5.2交通系统．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．62

5.2.1交通流控制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．64

5.2.2车辆调度．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．68

5.3无人机集群．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．69

5.3.1跟踪与避障．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．71

5.3.2任务分配．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．74

分布式系统协同控制实验与案例分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．76

6.1实验设计与方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．79

6.2实验结果与分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．80

6.3应用案例讨论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．83

结论与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．87

7.1本文主要成果．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．