理论力学 达朗贝尔原理.pptVIP

动力学⑤列动静方程。选取适当的矩心和投影轴。⑥建立补充方程。运动学补充方程（运动量之间的关系）。⑦求解求知量。[注]的方向及转向已在受力图中标出，建立方程时，只需按 代入即可。*第29页，共66页，星期日，2025年，2月5日动力学[例1]均质杆长l,质量m,与水平面铰接,杆由与平面成?0角位置静止落下。求开始落下时杆AB的角加速度及支座A的约束力。选杆AB为研究对象虚加惯性力系：解：根据动静法，有*第30页，共66页，星期日，2025年，2月5日动力学*第31页，共66页，星期日，2025年，2月5日动力学用动量矩定理+质心运动定理再求解此题：解：选AB为研究对象由得：由质心运动定理：*第32页，共66页，星期日，2025年，2月5日动力学[例2]牵引车的主动轮质量为m，半径为R，沿水平直线轨道滚动，设车轮所受的主动力可简化为作用于质心的两个力及驱动力偶矩M，车轮对于通过质心C并垂直于轮盘的轴的回转半径为?，轮与轨道间摩擦系数为f,试求在车轮滚动而不滑动的条件下，驱动力偶矩M之最大值。取轮为研究对象虚加惯性力系：解：由动静法，得：OO*第33页，共66页，星期日，2025年，2月5日动力学由(1)得由(2)得N=P+S，要保证车轮不滑动，必须FfN=f(P+S)(5)可见，f越大越不易滑动。Mmax的值为上式右端的值。把(5)代入(4)得：O*第34页，共66页，星期日，2025年，2月5日动力学[例3]质量为m1和m2的两重物，分别挂在两条绳子上，绳又分别绕在半径为r1和r2并装在同一轴的两鼓轮上，已知两鼓轮对于转轴O的转动惯量为I，系统在重力作用下发生运动，求鼓轮的角加速度。取系统为研究对象解：方法1用达朗伯原理求解*第35页，共66页，星期日，2025年，2月5日动力学虚加惯性力和惯性力偶：由动静法：列补充方程： 代入上式得：*第36页，共66页，星期日，2025年，2月5日动力学方法2用动量矩定理求解根据动量矩定理：取系统为研究对象*第37页，共66页，星期日，2025年，2月5日动力学取系统为研究对象，任一瞬时系统的两边除以dt，并求导数，得方法3用动能定理求解*第38页，共66页，星期日，2025年，2月5日例4机构在水平面内运动，轮A半径为r，曲柄OA长为3r。轮A与曲柄OA都是均质的，质量同为m。轮A在圆形轮道上作纯滚动。机构由静止开始运动。求该瞬时轮A与轨道间的摩擦力，轮A的角加速度。第39页，共66页，星期日，2025年，2月5日解：1、取曲柄OA为研究对象杆质心的加速度为杆OA的惯性力为杆OA的惯性力偶为列平衡方程第40页，共66页，星期日，2025年，2月5日2、取轮为研究对象。轮作平面运动，由静止开始运动轮心A的加速度轮的角速度轮的惯性力轮的惯性力偶列平衡方程求解未知量第41页，共66页，星期日，2025年，2月5日动力学§10-4定轴转动刚体的轴承动反力?静平衡与动平衡的概念一、刚体的轴承动反力刚体的角速度?，角加速度?（逆时针）主动力系向O点简化:主矢,主矩惯性力系向O点简化:主矢,主矩*第42页，共66页，星期日，2025年，2月5日动力学*第43页，共66页，星期日，2025年，2月5日动力学根据动静法：其中有五个式子与约束反力有关。设AB=l,OA=l1,OB=l2可得*第44页，共66页，星期日，2025年，2月5日动力学由两部分组成，一部分由主动力引起的，不能消除，称为静反力；一部分是由于惯性力系的不平衡引起的，称为附加动反力，它可以通过调整加以消除。使附加动反力为零，须有静反力附加动反力动反力*第45页，共66页，星期日，2025年，2月5日动力学当刚体转轴为中心惯性主轴时，轴承的附加动反力为零。对z轴惯性积为零，z轴为刚体在O点的惯性主轴；过质心*第46页，共66页，星期日，2025年，2月5日动力学静平衡：刚