基于单片机的清洁机器人自主乘梯系统研究.pdfVIP

摘要

随着科技的不断发展，各种服务型机器人也越来越多地进入人们的生活之中。而清

洁机器人作为最常见的服务型机器人之一，其一直在人们的日常生活中扮演着重要的角

色，并且在提高人类生活质量方面展现出了巨大的潜力。但社会需求的不断增长也对清

洁机器人提出了更多的需求，其中就包括了自动完成多楼层的清洁任务，这就需要清洁

机器人具备自主跨楼层的能力。所以针对清洁机器人自主乘梯这一需求，本文设计并实

现了一种基于STC89C52RC单片机的清洁机器人自主乘梯系统，对清洁机器人在乘梯过

程的环境感知、通信交互和楼层选择等方面进行了研究。本系统以LoRa通信模块作为

清洁机器人与电梯的无线通信方式，清洁机器人利用语音发送和接收指令的方式控制电

梯到达目标楼层，并结合实际人机共融的情况，使清洁机器人判断当前是否满足乘梯条

件。

本文研究一种基于单片机的清洁机器人自主乘梯系统，并使用改进的蚁群算法进行

路径规划，用Move_Base与Gmapping算法进行地图构建。本文对当前机器人自主乘梯

的技术进行分析研究，并从实际的功能需求出发，设计了系统的硬件和软件两部分。在

硬件设计方面，结合本系统的功能需求，最终选择以STC89C52RC最小系统模块作为系

统的核心，确定了各种元器件的选型，完成了系统的硬件结构设计，并在此基础上完成

硬件电路图的设计。在软件设计方面，本文采用Keil编程软件，C语言进行编程完成对

STC89C52RC单片机软件程序设计。最后，以验证该系统的自主乘梯功能为目的，通过仿

真对系统的功能进行了测试实验。实验结果表明了本文方法的可行性。

本文对清洁机器人的跨楼层功能进行设计与研究，意在使清洁机器人提供更快捷更

高效的清洁服务，为清洁机器人在复杂工作环境下清洁能力增加了更多可能性，同时为

清洁机器人的发展提供了新的视角与思路。

关键词：单片机；清洁机器人；自主乘梯；控制系统

Abstract

Withthecontinuousdevelopmentofscienceandtechnology,avarietyofservicerobots

areincreasinglyenteringpeopleslives.Asoneofthemostcommonservicerobots,cleaning

robotshavealwaysplayedanimportantroleinpeoplesdailylivesandhaveshowngreat

potentialinimprovingthequalityofhumanlife.Butthegrowingsocialdemandforcleaning

robotsalsoputforwardmoreneeds,includingtheautomaticcompletionofmulti-floorcleaning

tasks,whichrequirescleaningrobotshavetheabilitytoautonomouslyacrossthefloor.

Therefore,inordertomeetthedemandforcleaningrobotstoridetheelevatorautonomously,

thispaperdesignsandrealizesacleaningrobotautonomouselevatorsystembasedon

STC89C52RCmicrocontroller,andresearchestheenvironmentperception,communication

interactionandfloorselectionofthecleaningrobotintheprocessofridingtheelevator.The

systemusesLoRacommuni