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腰部工业机器人的机械系统
腰部腰部是机器人的第一个回转关节，机器人的运动部分全部安装在腰部上，它承受了机器人的全部重量。
腰部腰关节为回转关节，既承受很大的轴向力、径向力，又承受倾翻力矩，且应具有较高的运动精度和刚度。腰关节多采用高刚性的RV减速器传动，也可采用谐波传动、摆线针轮或蜗杆传动。其转动副多采用薄壁轴承或四点接触轴承，有的还设计有调隙机构。对于液压驱动关节，多采用回转缸+齿轮传动机构。
腰部在设计机器人腰部结构时，要注意以下设计原则：（1）腰部要有足够大的安装基面，用以保证机器人在工作时整体安装的稳定性。
腰部（2）腰部要承受机器人全部的重量和载荷，因此，机器人的机座和腰部轴及轴承的结构要有足够大的强度和刚度，以保证其承载能力。
腰部（3）机器人的腰部是机器人的第一个回转关节，它对机器人末端的运动精度影响最大，因此，在设计时要特别注意腰部轴系及传动链的精度与刚度的保证。
腰部（4）腰部的回转运动要有相应的驱动装置，包括驱动器电动、液压及气动）及减速器。驱动装置一般都带有速度与位置传感器，以及制动器。
腰部（5）腰部结构要便于安装调整。腰部与机器人手臂的联合要有可靠的定位基准面，以保证各关节的相互位置精度。要设有调整机构，用来调整腰部轴承间隙及减速器的传动间隙。
腰部（6）为了减轻机器人运动部分的惯量，提高机器人的控制精度一般腰部回转运动部分的壳体是由比重较小的铝合金材料制成，而不运动的基座是用铸铁或铸钢材料制成。
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