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系统的频率特性—Bode图第62页，共101页，星期日，2025年，2月5日系统的频率特性—Bode图（4）惯性环节频率特性为：对数幅频特性为：幅频特性为：相频特性为：若令(称为转角频率)则第63页，共101页，星期日，2025年，2月5日当ωωT所以，对数幅频特性在低频段近似为0dB水平线，它止于点(ωT，0)，0dB线称低频渐近线所以，对数幅频特性在高频段近似为一直线，始于点(ωT，0)，斜率为－20dB/dec，称为高频渐近线。当ωωT显然，ωT=1/T为低频渐近线和高频渐近线的交点频率，称为转角频率。第64页，共101页，星期日，2025年，2月5日系统的频率特性—Bode图根据上述分析可画出惯性环节对数幅频特性Bode图如下：从图中可以看出,惯性环节有低通频滤波的特性。当输入频率ω〉ωT时，其输出很快衰减，即滤掉输入信号的高频部分。在低频段，输出能较准确地反映输入。第65页，共101页，星期日，2025年，2月5日对数相频特性为：因此，惯性环节的对数相频特性Bode图如下:对称于点（-450,ωT）第66页，共101页，星期日，2025年，2月5日系统的频率特性—Bode图根据上述分析可画出Bode图如下：第67页，共101页，星期日，2025年，2月5日系统的频率特性—Bode图惯性环节Bode图精确曲线图：第68页，共101页，星期日，2025年，2月5日系统的频率特性—Bode图惯性环节的误差修正曲线(0.1ωT~10ωT)：误差计算公式为：低频段：高频段：第69页，共101页，星期日，2025年，2月5日系统的频率特性—Bode图从图中可以看出，最大误差发生在转角频率ωT处，其误差为-3dB；在2ωT或ωT/2的频率出，e(ω)为-0.91dB，即约为-1dB，而在10ωT或ωT/10的频率处，e(ω)就接近于0dB，因此可以在(0.1ωT~10ωT)范围内对渐近线进行修正。第70页，共101页，星期日，2025年，2月5日系统的频率特性—Bode图（5）一阶微分环节(导前环节）频率特性为：与惯性环节互为倒数若令则对数幅频特性为：相频特性为：显然，它与惯性环节的对数幅频特性和相频特性比较，仅相差一个符号。所以一阶微分环节的对数频率特性与惯性环节的对数频率特性呈镜像关系对称于ω轴。第71页，共101页，星期日，2025年，2月5日系统的频率特性—Bode图导前环节的Bode图(精确曲线)：第72页，共101页，星期日，2025年，2月5日系统的频率特性—Bode图（6）振荡环节传递函数为：频率特性为：幅频特性为：相频特性为：第73页，共101页，星期日，2025年，2月5日系统的频率特性—Bode图第74页，共101页，星期日，2025年，2月5日第75页，共101页，星期日，2025年，2月5日系统的频率特性—Bode图与惯性环节类似，渐近线和精确曲线之间有误差e(λ,ξ)，不仅与λ有关，而且与ξ有关。ξ越小，λ=1处或其附近的峰值越高，精确曲线与渐近线之间的误差越大。误差计算方法：当λ≤1时，有：当λ≥1时，有：误差修正曲线第76页，共101页，星期日，2025年，2月5日*夸张图形L(ω)ω0dB[-40]?L(ω)ω0dB[-40]?L(ω)ω0dB[-40]?L(ω)ω0dB[-40]?ω=r1.25dB第77页，共101页，星期日，2025年，2月5日第30页，共101页，星期日，2025年，2月5日二、典型环节的Nyquist图系统的频率特性—Nyquist图第31页，共101页，星期日，2025年，2月5日系统的频率特性—Nyquist图第32页，共101页，星期日，2025年，2月5日系统的频率特性—Nyquist图第33页，共101页，星期日，2025年，2月5日系统的频率特性—Nyquist图第34页，共101页，星期日，2025年，2月5日第35页，共101页，星期日，2025年，2月5日系统的频率特性—Nyquist图第36页，共101页，星期日，2025年，2月5日第37页，共101页，星期日，2025年，2月5日系统的频率特性—Nyquist图第38页，共101页，星期日，2025年，2月5日系统的频率特性—Nyquist图第39页，共101页，星期日，2025年，2月5日小结：