机构设计第一章.pptVIP

（1）四杆机构图1-1如图，有唯一的运动链，选定机架后也只有唯一的型。第30页，共50页，星期日，2025年，2月5日（2）六杆机构图1-2六杆机构有两种型，即420型和501型。1）420型有两个形式的运动链，即图1-2（a）瓦特型；（b）斯蒂芬逊型。（注意：二者的显著区别在于，瓦特型的两个三副件直接相连，斯蒂芬逊型的两个三副件之间不是直接相连的。）第31页，共50页，星期日，2025年，2月5日图1-22）501型，有一个运动链。从图1-2（c）看出，右侧箭头所示的两个二副构件与一个四副构件固结在一起，成为刚体，致使构件总数降低，成为一个四杆运动链，可见501型失去了实际意义。第32页，共50页，星期日，2025年，2月5日确定机架后，瓦特型有两种形式，斯蒂芬逊型有三种形式，如图1-3。图1-3第33页，共50页，星期日，2025年，2月5日当取连架杆为原动件，可得到九种机构，如图1-4。如果再考虑连杆为原动件，并用移动副代替转动副，将派生出一大批六杆机构。图1-4第34页，共50页，星期日，2025年，2月5日（3）八杆机构八杆机构有十六种运动链，如图1-5、1-6。图1-5图1-6第35页，共50页，星期日，2025年，2月5日第1页，共50页，星期日，2025年，2月5日由若干构件通过低副（转动副、移动副、圆柱副、螺旋副等）联结而成的机构，称为连杆机构。平面连杆机构空间连杆机构几个概念第2页，共50页，星期日，2025年，2月5日连杆机构是一种应用十分广泛的机构，它在众多工农业机械和工程机械中得到了广泛的应用。联合收割机特种起重机第3页，共50页，星期日，2025年，2月5日挖掘机破碎机第4页，共50页，星期日，2025年，2月5日装载机液压支架第5页，共50页，星期日，2025年，2月5日不锈钢搬运机械手发动机曲柄滑块机构第6页，共50页，星期日，2025年，2月5日人造卫星太阳能板第7页，共50页，星期日，2025年，2月5日人造假肢第8页，共50页，星期日，2025年，2月5日连杆机构的传动特点：优点：（1）面接触压强小，可承受较大的载荷；便于润滑，磨损较小；运动副元素几何形状简单，便于加工制造。（2）改变各构件的相对长度，易使从动件获得不同的运动规律。（3）运用连杆曲线，可实现各种不同的运动轨迹。缺点：（1）较难准确地实现预期的运动规律，一般只能近似满足。（2）构件增多时，累积误差较大，使效率降低，自锁的可能性增大。（3）构件作平面复杂运动，惯性力不易平衡。第9页，共50页，星期日，2025年，2月5日这门课《现代连杆机构设计》都讨论些什么呢？本课程讨论对象为平面连杆机构，主要介绍平面连杆机构图解法的基本理论和设计方法，解析法中的函数逼近法、刚体导引机构设计的理论和方法、机构优化设计的理论和方法，另外对与连杆机构有关的组合机构和开式链机构进行了讨论。第10页，共50页，星期日，2025年，2月5日绪论第一章平面连杆机构的型分析第二章用函数逼近法进行平面连杆机构综合第三章给定连杆平面三个相关位置的四杆机构综合第四章给定连杆平面四位置的平面机构综合第五章给定两连架杆对应角位移的平面机构综合第六章极点曲线及其应用第七章平面连杆机构的优化设计第八章刚体导引机构的综合第九章含有连杆机构的组合机构第十章开式链机构课程内容：第11页，共50页，星期日，2025年，2月5日机构学研究的问题机构综合的基本问题精确综合与近似综合绪论第12页，共50页，星期日，2025年，2月5日1机构学研究的问题从应用力学的观点，机构学分为两大分支：机构运动学研究各构件的相对运动关系，位移、轨迹、速度等机构动力学研究各构件的受力及力与运动的关系另外，还有机构的结构理论（研究机构的自由度、结构类型等）。第13页，共50页，星期日，2025年，2月5日机构学研究的问题：机构分析机构综合机构分析——指对已有机构进行运动学和动力学的分析计算。机构分析的目的是为了对现有机构的工作性能进行运动学、动力学分析，掌握机构的相关参数，以便对其进行改进。比如，对起重机的起吊机构进行动力学分析，以便减小工作过程中的振动，增大有效起吊能力。第14页，共50页，星期日，2025年，2