EtherCAT转ProfiNet协议转换网关：实现禾川PLC与ABB机器人通讯的配置实例.docxVIP

EtherCAT转ProfiNet协议转换网关：实现禾川PLC与ABB机器人通讯的配置实例

项目背景

华东某新能源头部企业2025年启动的20GWh储能电池模组自动线，节拍要求≤18s/模组，整线42台设备。主控采用禾川X3ME系列PLC（EtherCAT主站，型号X3ME-3232T），但关键工位——激光清洗-贴胶-堆叠一体化单元——必须集成2台ABBIRB6700-200/2.60六轴机器人（ProfiNet从站）。两种实时以太网协议帧格式、时钟机制完全不同，若采用“PLC+第三方卡”方案，硬件成本高、扫描周期碎片化，且机器人原厂禁止修改固件。最终选用“远创智控YC-PN-ECT协议转换网关”，让网关同时扮演ProfiNet从站与EtherCAT从站，实现1ms级数据镜像，在不触动任何设备固件的前提下完成异构同步。

二、设备清单

禾川PLC：X3ME-3232T，EtherCAT主站，周期250μs，带32轴同步。

ABB机器人：IRB6700-200/2.60，ProfiNet从站，固件6.08，负载200kg，臂展2.6m，配2台ABBDSQC688分布式I/O模块。

协议网关：远创智控YC-PN-ECT工业级协议转换网关，双以太网口，独立MAC，支持1440BytePNI/O与512ByteEtherCATPDO，24VDC/200mA，IP20，导轨安装。

交换机：赫斯曼OCTOPUS8M-EEC，工业级千兆，环网冗余。

工程软件：

–禾川HCPRO2.91（EtherCAT网络配置）

–TIAPortalV19（ProfiNetGSDML组态）

–YC-PN-ECTConfigToolV1.4（远创智控官方配置）

网络拓扑

禾川PLC→（EtherCAT,100BASE-TX屏蔽网线）→YC-PN-ECT端口A

YC-PN-ECT协议转换网关端口B→（ProfiNet,100BASE-TX）→赫斯曼交换机→ABB6700机器人CPU端口+DSQC688I/O

网关本身不占用任何主站授权，也不参与运动学解算，仅做“双端口RAM”级别的数据映射。

四、网关硬件安装

35mmDIN导轨锁紧，网关左侧预留30mm散热空间；右侧安装24V/10A电源，PE端子单独接地。

使用M12D-coded接头连接EtherCAT段，确保屏蔽层360°压接；ProfiNet段采用RJ45金属壳屏蔽跳线，长度≤30m。

上电后，ECT指示灯绿色常亮表示EtherCAT进入OP状态；PN指示灯绿色常亮表示ProfiNet进入DataExchange，红灯闪烁代表同步丢失，方便现场快速排故。

五、软件配置步骤

（一）EtherCAT侧（禾川PLC）

在HCPRO新建工程，导入YC-PN-ECT的ESI文件“YC_PN-ECT_V1.4.xml”，把网关拖拽到总线，分配站地址1001。

在“过程数据”窗口建立2个PDO映射：

–TxPDO256Byte（PLC→网关→机器人，含6个Real型目标坐标、1个DWord控制字、64Byte预留工艺参数）

–RxPDO256Byte（机器人→网关→PLC，含6个Real型实际坐标、1个DWord状态字、1个Real型循环时间）

设置分布时钟（DC）同步，单元周期1ms，同步窗口±100μs；启用“同步单元”功能，保证32轴伺服与网关同一时刻采样。

（二）ProfiNet侧（TIAPortal）

安装GSDML文件“GSDML-V2.43-YC-PN-ECTxml”，在硬件目录出现“YC-PN-ECTGateway”。

拖放至ProfiNet网络，分配设备名称“RobotGW_01”，IP地址192.168.2.100，子网掩码255.255.255.0。

在“设备视图”添加2个I/O槽：

–Slot1，Input256Byte

–Slot2，Output256Byte

与EtherCATPDO长度保持一致，确保网关内部1:1地址映射，无需任何脚本。

启用IRT等时模式，发送周期1ms，看门狗因子3；把机器人CPU的输入输出地址分别映射到DB100.DBB0~255和DB101.DBB0~255，方便后期维护。

（三）YC-PN-ECT工业智能网关ConfigTool