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道路感知影响下的车辆力矩调节设计

目录

文档概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

1.2.1道路感知技术发展．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10

1.2.2车辆力矩调节策略研究．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12

1.2.3道路感知与力矩调节结合研究．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16

1.3研究目标与内容．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19

1.4研究方法与技术路线．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20

1.5论文结构安排．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22

道路感知技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23

2.1道路感知概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25

2.2常用道路感知传感器．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28

2.2.1激光雷达(LiDAR)．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29

2.2.2摄像头．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32

2.2.3轮速传感器．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35

2.2.4横摆角速度传感器．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37

2.2.5其他传感器．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40

2.3道路感知数据处理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42

2.3.1数据融合技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．44

2.3.2道路特征提取．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．46

2.3.3路况识别与分类．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．50

2.4道路感知信息表达．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．51

车辆力矩调节原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．52

3.1车辆动力学基础．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．54

3.2车辆力矩调节概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．56

3.3传统车辆力矩调节方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．57

3.3.1发动机扭矩控制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．59

3.3.2电子稳定控制系统(ESC)．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．62

3.3.3其他调节方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．67

3.4车辆力矩调节需求分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．68

基于道路感知的车辆力矩调节策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．72

4.1调节策略总体设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．74

4.2基于不同路况的力矩调节．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．78

4.2.1平坦路面．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．79

4.2.2坡道路面．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．80

4.2.3弯道路面．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．83

4.2.4滑滑路面．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．84

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