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面向复杂环境的三维目标检测鲁棒性理论分析
目录
文档简述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5
1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7
1.1.1三维目标检测技术发展概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8
1.1.2复杂环境对三维目标检测的挑战．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10
1.1.3鲁棒性研究的重要性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16
1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17
1.2.1三维目标检测主流方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19
1.2.2鲁棒性研究进展．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25
1.2.3现有研究的不足．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25
1.3研究目标与内容．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29
1.3.1本文研究目标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30
1.3.2本文研究内容．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34
1.4研究方法与技术路线．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35
1.4.1研究方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38
1.4.2技术路线．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39
1.5本文结构安排．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40
复杂环境下三维目标检测的理论基础．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42
2.1三维目标表示与建模．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．44
2.1.1点云表示．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．45
2.1.2表面法向表示．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．48
2.1.3几何特征表示．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．53
2.2复杂环境特征分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．55
2.2.1光照变化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．59
2.2.2遮挡与遮挡恢复．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．61
2.2.3视角变化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．64
2.2.4表面纹理与材质．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．69
2.3鲁棒性评价指标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．70
2.3.1准确率与召回率．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．71
2.3.2平均精度．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．73
2.3.3噪声敏感度分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．75
2.3.4策略适应度评估．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．76
提升三维目标检测鲁棒性的关键技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．78
3.1数据预处理技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．81
3.1.1点云降噪算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．86
3.1.2点云增强方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．90
3.1.3异常值检测与去除．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．94
3.2特征提取与融合技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．98
3.
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