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中国科技期刊数据库工业A

基于虚拟现实的机械臂控制系统设计与实现分析

郝麒萱冯曦靳锦龙韩佳明雷康伟

中国矿业大学，北京100083

摘要：随着经济社会的进步发展，现代科学技术的发展也取得极大的成果。就目前来看，装配行业机械臂设备应

用极为普遍，这不仅提高了装配效率，而且降低了人力成本，减少了人力资源消耗。机械臂与智能化技术的高效

结合是机械臂目前乃至未来很长一段时间的发展方向，所以为了实现虚拟现实的数字孪生，提高智能化机械臂的

应用效果，需要不断深入开展实验分析。所以，本文主要以数字孪生的智能装配机械臂作为研究对象，通过不断

研究，创建一个智能装配数字化孪生实验系统，希望这一系统可以为智能创造相关行业以及实验教学提供帮助。

关键词：STM32；机械臂；控制系统；虚拟现实；数字孪生

中图分类号：TP241

最近几年，计算机技术以惊人的速度飞速发展，受，通俗讲可以作用于用户，而且用户可以在虚拟环

VR也顺势拓展了应用领域，目前在航空航天、科学研境中操作其看到的物品，例如椅子，用户甚至可以真

[1]

究、医疗卫生、生活服务等领域均有广泛应用。现阶切感受到椅子的重量。

段存有许多在复杂、恶劣环境下的采煤作业、焊接作（3）想象力(Imagination)。虚拟环境给用户真

业，例如核电设备检修、盾构机的刀盘维修等，这些实的体验感，用户大脑产生风暴，对环境的真实性展

作业安全系数低，会威胁工作人员的人身安全，如果开思考和联想，这是沉浸于虚拟环境的必要条件。

利用机器人进行这些高危险系数的焊接作业，那么可1.2VR的应用场景

以最大程度保障工作人员的安全。但是机器人并不能1.2.1轨迹规划和优化

完全胜任高难度的工作，基于这一情况，机械臂作为许多企业已经开始利用VR将工业人机器人映射于

高端且实用的机器人，弥补了传统机器人的不足，可虚拟环境中，通过在虚拟环境中施以模拟操作来完善

以在危险环境中行VR操作，不仅实现了焊接机器人高机器人的控制程序，在煤炭行业中，机械臂通常用于

效率的工作，还降低了工作人员的工作风险，在国内矿井和采煤作业。通过数字孪生技术，可以模拟操作

[2]

外均受到广泛关注。环境和采煤过程，优化机械臂的轨迹和动作，提高采

1虚拟现实技术（VirtualReality，VR）煤效率和安全性。这也能够大大提高生产效率和质量，

而且可以节省人力。但目前来看，应用工业机器的企

1.1什么是VR

业数量较少，日后会逐渐扩增。

虚拟现实技术指的是人们通过计算机建立一个与

1.2.2故障预测和维护

现实环境完全相同的三维虚拟环境，通过传感设备将

数字孪生机械臂能够通过模拟和分析，预测机械

人代入这一虚拟环境的新型技术。在1994年世界电子

臂的故障和损耗情况。在煤炭行业中，机械臂经常需

科技论坛上提出VR的“3I”特征：

要长时间工作和承受重负荷，容易出现故障和磨损。

（1）沉浸感(Immersion)。沉浸感通过字面意

通过数字孪生技术，可以实时监测机械臂的状态，提

思可以了解，指用户沉浸其中（