机器人逆运动学分析与求解方法研究.pdfVIP

空间描述与变换

（第二章）

空间位姿描述旋转矩阵齐次变换

位正学关节变量机器人末端位姿

姿（第三章）连杆参数DH连杆变换矩阵

运

动

学逆学机器人末端位姿关节变量

解析解解析解

（第四章）工作空间几何法、代数法反变换法

机器人Pieper准则解析解

典型6自由度机器人求解

•N自由度串联机器人的连续的连杆变换

B01N-1

TTTN-1TT

W12NN

BT正学

已知求

iW

BT抓取

已知求？

i

W

（Θ,p）=f（θ1,θ2,…）

3

•逆学问题机器人在实际应用场景工

作中都带工具

◼已知工具坐标系{T}相对于工作

台坐标系{S}的期望位置和姿态

，如何计算一系列满足期望要

求的关节角？如何处理？

◼为求出要求的关节角以放置相

对于工作台坐标系{S}的工具坐

标系{T}，可将这个问题分成两

部：

◼进行坐标变换求出相对于基

坐标系{B}的腕部坐标系{W}

◼应用逆学求关节角{B}和{S}固定

坐标系

4

BT0T1TNN-1-1TT

W12NN

应用逆学求关节角

r11r12r13pxf(,,...)（,,,x,y,z）

12

BTr21r22r23py已知条件

Wr31r32r33pz



0001

，，