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第41卷第4期计算机仿真2024年4月

文章编号：1006-9348(2024)04-0451-05

无冲突协调自动联控集群机器人方法与仿真

旺扎拉12,戴景民1*

（1.哈尔滨工业大学仪器科学与工程学院，黑龙江哈尔滨150001；

2.鄂尔多斯应用技术学院信息工程系，内蒙古鄂尔多斯017000）

摘要：集群机器人需要高效的通信和协同工作，但是受障碍物、其它机器人的位置和运动状态等因素影响，增加了无冲突协

调自动联控的难度。为此，提出集群机器人的无冲突协调自动联控方法。采用马尔可夫决策描述机器人选取任务过程，利

用博奔论，计算目标与机器人之间存在的距离与机器人移动耗时，建立机器人效用函数实现任务的分配；通过虚拟弹簧连接

机器人，建立集群机器人网络，采用领导者-跟随者编队法对集群机器人编队；设计机器人在工作空间中的避障控制策略，

实现集群机器人的无冲突协调联控。实验结果表明，所提方法的控制效率高、总路程短、不存在冲突和碰撞现象，验证了所

提方法具有良好的联控性能。

关键词：集群机器人；效用函数；博奔论；无冲突协调联控；

中图分类号：TP29文献标识码：B

SimulationofConflictFreeCoordinationandAutomatic

JointControlMethodforClusterRobots

WANGZha-la-2,DAIJing-min*

(1.SchoolofInstrumentScienceandEngineering,HarbinUniversityofTechnology,

HarbinHeilongjiang150001,China;

2.DepartmentofInformationEngineering,OrdosInstituteofTechnology,OrdosInnerMongolia017000,China)

ABSTRACT:Clusterrobotsrequireefficientcommunicationandcollaborativework.However,somefactorssuchas

obstacles,thepositionandmotionstatusofotherrobotsincreasethedifficultyofcollision-freecoordinationandauto-

maticjointcontrol.Therefore,amethodofcollision-freecoordinationandautomaticjointcontrolforclusterrobotswas

proposed.Markovdecisionwasusedtodescribethetaskselectionprocessoftherobotatfirst.Andthen,gametheory

wasusedtocalculatethedistancebetweentargetandrobotandthetimeconsumedbyrobotmovement.Moreover,the

utilityfunctionofrobotwasestablishedtoachievetaskallocation.Furthermore,virtualspringswereusedtoconnect

robo