2018年08月机器人四级实操答案及解析.pdfVIP

一、实操题

1、主题：自动跟随小车。

器件：三四级等级考试套件。

要求：

1、现场搭建小车。

2、小车从发车线出发，向前移动，距离前方障碍物10厘米处暂停。

3、移动障碍物，随着障碍物的移动，小车与障碍物间的距离始终保持10厘米。

4、通过超声波传感器进行距离检测。

5、程序编写采用C语言，不得使用图形化软件编写。

6、考试结束，考生将代码拷贝上交。

说明：

1、考场编程环境为：ArduinoIDE

2、实操开始，考生需要先向主控板写入blink程序，经监考老师确认后方可进行小

车组装。

3、小车距离障碍物的距离为超声波传感器前端距离障碍物的距离。

4、出发前，小车距离障碍物的的距离为20-30cm。

5、障碍物为竖向放置的A4尺寸大小。

6、编写程序文件命名规则为DJKS_准考证号.ino。

参考资料：HC-SR04/05超声波的工作原理如下图1所示。

1、先向Trig引脚发送时长不小于10us的高电平，触发超声波模块。

2、触发后，模块会自动发射8个40KHZ的方波，并自动检测是否有信号返回。

3、如果有信号返回，通过Echo引脚输出

一个高电平，高电平持续的时间便是超声波从发射到接收的时间。

参考答案：

略

解析：【喵呜刷题小喵解析】该题目要求使用超声波传感器控制小车自动跟随障碍

物，并始终保持与障碍物10厘米的距离。程序需要编写成C语言，并在Arduino

IDE环境下运行。首先，需要定义超声波传感器的引脚，这里使用2号引脚作为触

发器（TRIGGER_PIN），3号引脚作为回声器（ECHO_PIN）。在`setup()`函数中

，初始化串口通信，以便后续调试。在`loop()`函数中，使用`ultrasonic.RangeCM()`

函数获取超声波传感器检测到的距离，如果距离大于10厘米，则控制小车向前移动

；如果距离小于等于10厘米，则控制小车暂停。此外，还需要添加代码实现小车的

向前移动和暂停，以及障碍物的移动。由于题目中并未给出具体的硬件设备和电机

控制方法，因此这部分代码需要根据实际情况编写。需要注意的是，由于超声波传

感器的工作原理，当超声波传感器前端距离障碍物的距离小于或等于10厘米时，超

声波传感器会返回一个高电平，因此需要通过判断返回的高电平来判断小车与障碍

物之间的距离。此外，题目中要求使用C语言编写程序，因此需要使用Arduino

IDE编写代码，并在Arduino板上运行。同时，程序文件命名规则为DJKS_准考证号

.ino，需要按照要求命名并保存代码。