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机械控制工程演示文稿;（优选）机械控制工程;二、线性系统与非线性系统;;一、建立系统微分方程式的一般步骤???;（二）例题解析;;目前八页\总数三十六页\编于一点;例2-3;例2-4;目前十一页\总数三十六页\编于一点;对系统元部件的特性、特别是静特性进行严格地考察，几乎程度不同的都具有非线性关系。只是在很多情况下，其非线性因素较弱，近似将其看作线性特性。当系统或元件具有非线性特性时，则其动态数学模型常为非线性微分方程，而非线性微分方程的解析求解是异常困难的，且由于非线性特性类型不同，没有通用的解析方法。

因此，在理论研究时总是力图将非线性问题在合理的情况下简化处理成线性问题，即所谓的线性化。

“小偏差法”（又称“微偏法”）是常用的线性化方法之一。

;目前十三页\总数三十六页\编于一点;（一）基本概念?

?非线性微分方程的线性化——将非线性微分方程在一定的条件下转化为线性微分方程的方法。?

小偏差线性化——非线性微分方程能进行线性化的一个基本假设是变量对于平衡工作点的偏离很小。;（二）小偏差线性化的原理??

?若系统变量在平衡工作点处有导数或偏导数存在，则在平衡工作点的微小邻域将此非线性函数展开为泰勒级数，并略去二阶及二阶以上的各项，用所得的线性化方程代替原有的非线性方程。

可见，小偏差线性化的几何意义是在预期工作点邻域内用通过该点的切线近似代替原来的曲线。?;;点击下图查看Flash动画;;例：一系统的数学模型为。求当x在10附近时的线性化方程，并求将此线性化方程用于x＝11时的误差。;拉普拉斯变换;设函数f(t)满足①t0时f(t)=0

②t0时，f(t)分段连续

则f(t)的拉氏变换存在，其表达式记作：;【例1】求单位阶跃函数（UnitStepFunction）1(t)的象函数。

解:在自动控制系统中，单位阶跃函数是一个突加作用信号，相当于一个开关的闭合（或断开），单位阶跃函数的定义式为

;由拉氏变换的定义得1(t)的象函数为;【例2】求斜坡函数（RampFunction）的象函数。

斜坡函数的定义式为;解:在自动控制系??中，斜坡函数是一个对时间作均匀变化的信号。在研究跟随系统时，常以斜坡信号作为典型的输入信号。同理，根据拉氏变换的定义式有

;【例3】求指数函数（ExponentialFunction）e-αt的象函数。

解：;部分拉氏变换表…….;?在应用拉氏变换时，常需要借助于拉氏变换运算定理，这些运算定理都可以通过拉氏变换定义式加以证明。下面介绍几个常用定理。

1)叠加定理

两个函数代数和的拉氏变换等于两个函数拉氏变换的代数和。即;证明：;2)比例定理

K倍原函数的拉氏变换等于原函数拉氏变换的K倍。即

L［Kf(t)］=KL［f(t)］

证明：;3)微分定理



L［f′(t)］=sF(s)-f(0)

及在零初始条件下，



L［f(n)(t)］=snF(s);证明：;当初始条件f(0)=0时，有

L［f′(t)］=sF(s)

同理，可求得

L［f″(t)］=s2F(s)-sf(0)-f′(0)

…

L［f(n)(t)］=snF(s)-sn－1f(0)-…-f(n-1)(0)

;4)积分定理;5)位移定理（复域平移定理）

L［e-αtf(t)］=F(s+α);谢谢大家！