原创力文档- 1、原创力文档（book118）网站文档一经付费（服务费），不意味着购买了该文档的版权，仅供个人/单位学习、研究之用，不得用于商业用途，未经授权，严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等，侵权必究。。
- 2、本站所有内容均由合作方或网友上传，本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺！文档内容仅供研究参考，付费前请自行鉴别。如您付费，意味着您自己接受本站规则且自行承担风险，本站不退款、不进行额外附加服务；查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档，您可以点击 这里二次下载。
- 3、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等，请点击“版权申诉”（推荐），也可以打举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
- 4、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
- 5、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
- 6、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
- 7、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次， 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
*第29页，共73页，星期日，2025年，2月5日2.如果P是奇异矩阵，且它的所有主子行列式均非负，则是正半定的。3.如果矩阵P的奇数阶主子行列式为负值，偶数阶主子行列式为正值，则是负定的。即:*第30页，共73页，星期日，2025年，2月5日*第31页，共73页，星期日，2025年，2月5日4.4.2几个稳定性定理设系统状态方程：其平衡状态满足，假定状态空间原点作为平衡状态()，并设在原点邻域存在对x的连续的一阶偏导数。*第32页，共73页，星期日，2025年，2月5日定理1：若(1)正定；(2)负定；则原点是渐近稳定的。说明：负定能量随时间连续单调衰减。定理2：若(1)正定；(2)负半定；(3)在非零状态不恒为零，则原点是渐近稳定的。*第33页，共73页，星期日，2025年，2月5日说明：不存在，经历能量等于恒定，但不维持在该状态。定理3：若(1)正定；(2)负半定；(3)在非零状态恒为零；则原点是李雅普诺夫意义下稳定的。*第34页，共73页，星期日，2025年，2月5日说明：系统维持等能量水平运动，使维持在非零状态而不运行至原点。定理4：若(1)正定；(2)正定则原点是不稳定的。说明：正定能量函数随时间增大，在处发散。*第35页，共73页，星期日，2025年，2月5日推论1：当正定，正半定，且在非零状态不恒为零时,则原点不稳定。推论2：正定，负半定，若，，则原点是李雅普诺夫意义下稳定(同定理3)。*第36页，共73页，星期日，2025年，2月5日几点说明：选取不唯一，但没有通用办法，选取不当，会导致不定的结果。这仅仅是充分条件。--单调衰减(实际上是衰减振荡)*第37页，共73页，星期日，2025年，2月5日选取李雅普诺夫函数的方法:构造一个二次型函数；求，并代入状态方程；判断的定号性；判断非零情况下，是否为零。渐近稳定李氏稳定不稳定*第38页，共73页，星期日，2025年，2月5日令若成立李氏意义下稳定若仅成立渐近稳定若负半定*第39页，共73页，星期日，2025年，2月5日例4-3：已知非线性系统的状态方程为：试用李雅普诺夫第二法判断其稳定性。解：令原点是唯一平衡点*第40页，共73页，星期日，2025年，2月5日设则负定原点是渐近稳定的；只有一个平衡状态，该系统是大范围渐近稳定；由于V(x)与t无关，又是大范围一致渐近稳定。定理1*第41页，共73页，星期日，2025年，2
文档评论（0）