第九章理论力学.pptVIP

刚体平面运动动画二：车轮运动情况第29页，共65页，星期日，2025年，2月5日例9-7用瞬心法解例9-1。第30页，共65页，星期日，2025年，2月5日解：AB作平面运动，速度瞬心为点C。第31页，共65页，星期日，2025年，2月5日例9-8矿石轧碎机的活动夹板长600mm，由曲柄OE借连杆组带动，使它绕A轴摆动，如图所示。曲柄OE长100mm，角速度为10rad/s。连杆组由杆BG，GD和GE组成，杆BG和GD各长500mm。求：当机构在图示位置时，夹板AB的角速度。第32页，共65页，星期日，2025年，2月5日解:1杆DE作平面运动,瞬心为C1第33页，共65页，星期日，2025年，2月5日2杆BG作平面运动,瞬心为C2第34页，共65页，星期日，2025年，2月5日§9-4用基点法求平面图形内各点的加速度平面图形内任一点的加速度等于基点的加速度与该点随图形绕基点转动的切向加速度和法向加速度的矢量和。A：基点Ax’y’：平移动参考系第35页，共65页，星期日，2025年，2月5日例9-9如图所示，在外啮合行星齿轮机构中，系杆以匀角速度ω1绕O1转动。大齿轮Ⅱ固定，行星轮Ⅰ半径为r，在轮Ⅱ上只滚不滑。设A和B是轮缘Ⅰ上的两点，点A在O1O的延长线上，而点B在垂直于O1O的半径上。求：点A和B的加速度。第36页，共65页，星期日，2025年，2月5日解:1轮Ⅰ作平面运动,瞬心为C第37页，共65页，星期日，2025年，2月5日2选基点为Ｏ√√√第38页，共65页，星期日，2025年，2月5日√√√第39页，共65页，星期日，2025年，2月5日例9-10如图所示，在椭圆规机构中，曲柄OD以匀角速度ω绕O轴转动。OD＝AD＝BD＝l。求：当时，尺AB的角加速度和点A的加速度。第40页，共65页，星期日，2025年，2月5日解:1AB作平面运动,瞬心为C第41页，共65页，星期日，2025年，2月5日第42页，共65页，星期日，2025年，2月5日求：车轮上速度瞬心的加速度。例9-11车轮沿直线滚动。已知车轮半径为R，中心O的速度为，加速度为,车轮与地面接触无相对滑动。第43页，共65页，星期日，2025年，2月5日解:1车轮作平面运动,瞬心为C3选Ｏ为基点第44页，共65页，星期日，2025年，2月5日§9-5运动学综合应用举例1，运动学综合应用：机构运动学分析2，已知运动机构未知运动机构3，连接点运动学分析第45页，共65页，星期日，2025年，2月5日求：该瞬时杆OA的角速度与角加速度。例9-12图示平面机构，滑块B可沿杆OA滑动。杆BE与BD分别与滑块B铰接，BD杆可沿水平轨道运动。滑块E以匀速v沿铅直导轨向上运动，杆BE长为。图示瞬时杆OA铅直，且与杆BE夹角为。第46页，共65页，星期日，2025年，2月5日第1页，共65页，星期日，2025年，2月5日§9-1刚体平面运动的概述和运动分解刚体平面运动动画一：行星齿轮1.平面运动第2页，共65页，星期日，2025年，2月5日刚体平面运动动画二：车轮运动情况第3页，共65页，星期日，2025年，2月5日平面图形在运动中，刚体上的任意一点与某一固定平面始终保持相等的距离，这种运动称为平面运动。第4页，共65页，星期日，2025年，2月5日2.运动方程基点转角第5页，共65页，星期日，2025年，2月5日3运动分析平面运动可取任意基点而分解为平移和转动，其中平移的速度和加速度与基点的选择有关，而平面图形绕基点转动的角速度和角加速度与基点的选择无关。=+平面运动=随的平移+绕点的转动平移坐标系第6页，共65页，星期日，2025年，2月5日§9-2求平面图形内各点速度的基点法1基点法动点：M绝对运动：待求牵连运动：平移动系：(平移坐标系)相对运动：绕点的圆周运动第7页，共65页，星期日，2025年，2月5日任意A,B两点其中平面图形内任一点的速度等于基点的速度与该点随图形绕基点转动速度的矢量和。第8页，共65页，星期日，2025年，2月5日例9-1椭圆规尺的A端以速度vA沿x轴的负向运动，如图所示，AB=l。求：B端的速度以及尺AB的角速度。