江苏省专升本2025年机械电子工程机器人技术试卷（含答案）.docxVIP

江苏省专升本2025年机械电子工程机器人技术试卷（含答案）

考试时间：______分钟总分：______分姓名：______

一、选择题（每题2分，共20分。请将正确选项的字母填在题后括号内）

1.机器人能够自动完成特定任务的机械系统，其核心特征不包括（）。

A.感知能力B.运动能力C.自主决策能力D.人形外观

2.在机器人运动学中，描述机器人末端执行器位置和姿态与关节变量关系的模型是（）。

A.机器人动力学模型B.机器人运动学模型C.机器人控制模型D.机器人传感器模型

3.对于一个具有三个旋转关节的平面机器人（RPR），其末端执行器在笛卡尔坐标系下的位置（x,y）与关节角（θ1,θ2,θ3）的关系属于（）。

A.正运动学问题B.逆运动学问题C.动力学问题D.控制问题

4.下列哪种传感器主要用于测量机器人的关节转角或位移？（）

A.光纤传感器B.超声波传感器C.编码器D.摄像机

5.在机器人控制中，根据误差信号及其导数进行控制，抑制系统振荡，提高响应速度的控制器是（）。

A.比例（P）控制器B.比例-积分（PI）控制器C.比例-积分-微分（PID）控制器D.比例-微分（PD）控制器

6.能够产生精确位置和速度控制，且启动、停止平稳，常用于要求高精度定位的机器人关节的驱动器是（）。

A.步进电机B.伺服电机C.直流电机D.交流电机

7.机器人本体结构中，用于连接各关节和执行端的刚性构件主要承受（）。

A.剪切力B.拉伸力C.弯曲和扭转载荷D.压缩力

8.机器人视觉系统中，用于提取图像边缘、线条等特征的技术通常属于（）。

A.图像增强B.图像分割C.特征提取D.目标识别

9.工业机器人编程中，通常使用（）语言，该语言具有类似于结构化程序设计语言的特点。

A.ladderlogic(梯形图)B.PLCC.RAPIDD.C/C++

10.当机器人手臂与工作空间中的障碍物发生碰撞时，为保证安全通常需要（）。

A.增加机器人刚度B.降低机器人运动速度C.关闭机器人电源D.增大机器人工作范围

二、填空题（每题1分，共10分。请将答案填在题后横线上）

1.机器人运动学只研究机器人的运动关系，而不考虑其__________。

2.机器人的自由度是指决定机器人运动所需的最小独立__________数。

3.常用的机器人传感器除了位置传感器外，还包括力/力矩传感器、__________传感器等。

4.闭环控制系统是指利用__________的反馈信息来调节控制输出的系统。

5.机器人动力学研究的是机器人各关节驱动力矩与机器人运动关系之间的__________。

6.机器人控制系统通常分为主控制器、从控制器和__________三个层次。

7.机器人的工作空间是指机器人手臂末端执行器能够到达的__________范围。

8.在机器人编程中，实现机器人沿着预定轨迹运动的功能指令通常称为__________。

9.机器人编程通常有两种方式：示教编程和__________。

10.机器人在工作过程中，必须保证其操作的安全性，这涉及到__________等多个方面。

三、判断题（每题1分，共5分。请将“正确”或“错误”填在题后括号内）

1.机器人的雅可比矩阵是正运动学方程的逆函数。（）

2.伺服电机比步进电机具有更高的精度和更快的响应速度。（）

3.机器人的关节坐标系原点通常选择在每个关节的中心。（）

4.机器人视觉系统可以完全替代人类在工业生产中的所有视觉任务。（）

5.机器人程序调试通常比普通程序调试更为复杂，因为它需要考虑物理系统的实时性。（）

四、简答题（每题5分，共15分）

1.简述机器人正运动学和逆运动学的区别与联系。

2.简述机器人在使用中可能遇到的主要安全风险有哪些？并举例说明如何规避。

3.简述选择机器人驱动器时需要考虑的主要因素。

五、计算题（每题15分，共30分）

1.已知一个二维平面机器人（RPR）的参数如下：d1=0,a1=1,α1=90°,d2=1,a2=0,α2=0°,θ1,θ2。试用邓肯-赫尔维茨参数法（DH法）建立该机器人的运动学方程。

2.假设一个机器人需要抓取一个物体，其末端执行器需要从点A(1,2,3,0,0,0)运动到点B(4,5,6,90°,0,0)。如果机器人手臂的末端执行器运动速度恒