2025《基于自适应动态规划算法的机器人控制研究国内外文献综述》3200字.docx

基于自适应动态规划算法的机器人控制研究国内外文献综述

机器人轨迹跟踪控制发展现状

目前经过几十年机器人轨迹跟踪控制的研究与发展，基于机器人的精确模型和近似模型，提出了许多控制方法和控制器设计，并已被广泛应用于科技研发、工业生产、军事研发、智能制造等领域。以下对几种常用的机器人跟踪控制方法进行概述[15]。

(1)PID控制[16]

工业界常应用的PID控制方法是早期机器人系统一般采用的控制方法。工业界采用这种控制方法的原因是其结构简单、不依赖模型、可靠性高，参数整定方法简单，容易被工厂的工人掌握等。然而PID控制方法基本上只对线性系统或者近似线性系统有良好的控制效果，在面对复杂的非线性时变系统