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机器人精密装配的误差动态补偿技术研究
目录
一、文档概括．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5
1.1.1智能制造发展需求．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7
1.1.2精密装配技术的重要性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8
1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11
1.2.1国外研究进展．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12
1.2.2国内研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14
1.3研究内容与目标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18
1.3.1主要研究内容．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20
1.3.2具体研究目标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22
1.4研究方法与技术路线．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23
1.4.1研究方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25
1.4.2技术路线．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26
二、机器人精密装配误差分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30
2.1误差来源分类．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32
2.1.1机械误差分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33
2.1.2传感器误差分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34
2.1.3控制误差分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36
2.2误差建模方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39
2.2.1几何误差建模．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42
2.2.2动态误差建模．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．45
2.3误差传播机理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．48
2.3.1误差传递路径．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．50
2.3.2误差累积效应．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．53
三、基于自适应控制的误差动态补偿算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．54
3.1自适应控制理论概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．56
3.1.1自适应控制原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．57
3.1.2自适应控制策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．59
3.2基于模型的自适应补偿算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．61
3.2.1模型辨识方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．63
3.2.2参数自适应律设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．66
3.3无模型自适应补偿算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．69
3.3.1楞贝格阿达姆斯方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．72
3.3.2鲁棒自适应控制技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．76
四、基于学习补偿的误差动态补偿算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．77
4.1机器学习理论概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．79
4.1.1机器学习基本原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．82
4.1.2常用学
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