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ARM驱动的伺服电机控制系统设计与实现
目录
一、内容综述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3
1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5
1.3研究内容及目标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9
1.4技术路线与研究方案．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9
1.5论文结构安排．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11
二、系统总体方案设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15
2.1系统功能需求分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15
2.2系统总体架构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18
2.3硬件平台选型与设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22
2.3.1主控芯片选型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24
2.3.2动力驱动芯片选型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28
2.3.3传感器选型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29
2.3.4其他外围电路设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32
2.4软件设计方案．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34
2.4.1系统软件架构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38
2.4.2核心算法设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40
2.4.3软件模块功能说明．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42
三、硬件系统设计与实现．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．45
3.1ARM微控制器最小系统设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．45
3.2伺服电机驱动电路设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．48
3.2.1驱动芯片外围电路．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．51
3.2.2过流保护电路设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．59
3.3位置反馈信号采集电路设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．62
3.3.1信号采集电路．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．63
3.3.2信号调理电路设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．66
3.4人机交互接口电路设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．68
3.4.1键盘接口电路．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．71
3.4.2显示接口电路．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．73
3.5系统电源设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．75
3.6硬件系统PCB布局与调试．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．76
四、软件系统设计与实现．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．77
4.1实时操作系统．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．80
4.2核心控制算法软件实现．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．82
4.2.1位置控制环软件实现．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．83
4.2.2速度控制环软件实现．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．87
4.2.3功率控制环软件实现．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．90
4.3传感器数据采集与处理
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