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课后习题详解
1-1至1-4绘出图示(图1-2-1~图)1-2-
答：机构运动简图分别如图1-2-5~图1-2-8所示。
1-5至1-13指出(图1-2-9~图1-2-17)机构运动简图中的复合铰链、局部自由度和虚约束，计算各机构的自由度。
解：(1)图1-2-9所示机构的自由度为
F=3
(2)图1-2-10中，滚子1处有一个局部自由度，则该机构的自由度为F=3
(3)图1-2-11中，滚子1处有一个局部自由度，则该机构的自由度为F=3
(4)图1-2-12所示机构的自由度为
F=3
(5)图1-2-13所示机构的自由度为
F=3
(6)图1-2-14中，滚子1处有一个局部
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