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面向轨迹与五位姿的二次不等幅齿轮传动取苗机构创新设计与应用研究

一、绪论

1.1研究背景与意义

蔬菜作为人们日常生活中不可或缺的农产品，其生产对于保障粮食安全和提高人民生活水平具有重要意义。在蔬菜生产过程中，移栽环节是一项关键的农艺措施，它不仅能够有效延长作物的生长周期，充分利用光热资源，还能显著提高蔬菜的产量和品质，进而带来可观的经济效益和社会效益。目前，我国蔬菜种植面积广泛，据相关数据显示，2018年蔬菜种植面积达20438.9khm2，产量7.03亿t，人均占有量0.5t，均居世界之首。然而，蔬菜移栽作业仍以人工为主，这种传统的移栽方式存在诸多弊端。人工移栽不仅劳动强度大，作业效率低，而且难以实现大面积移栽，导致生产规模受限，生产效益低下。据统计，人工移栽1小时只能移栽750株左右，而一台高效的移栽机1小时可以移栽3000-8000株幼苗，是人工效率的数倍。此外，人工移栽还容易受到工人疲劳、技术水平等因素的影响，导致移栽质量不稳定，伤苗率高。随着农村劳动力的日益减少和劳动力成本的不断上升，人工移栽已成为制约蔬菜产业发展的瓶颈之一，实现移栽作业机械化迫在眉睫。

取苗机构作为自动移栽机的核心部件，其性能的优劣直接决定了移栽机的定植质量、效率和稳定性，是制约自动移栽机发展的“瓶颈”。现有的取苗机构在实现特定的轨迹和位姿要求方面存在诸多不足，难以满足蔬菜钵苗取苗的技术特点和农艺要求。例如，一些取苗机构在取苗过程中容易对钵苗造成损伤，导致伤苗率高；一些取苗机构的取苗效率低下，无法满足大规模生产的需求；还有一些取苗机构的结构复杂，成本高昂，维护困难，不利于推广应用。因此，设计一种新型的取苗机构，使其能够满足蔬菜钵苗取苗的特殊工作轨迹和姿态要求，具有重要的现实意义。

本研究旨在设计一种面向轨迹与五位姿要求的二次不等幅齿轮传动取苗机构，通过理论分析、软件模拟和试验验证等方法，深入研究该取苗机构的工作原理、运动特性和结构优化，为蔬菜移栽机的发展提供技术支持。这不仅有助于推动我国蔬菜生产机械化的进程，提高蔬菜生产的效率和质量，降低生产成本，增加农民收入，还能促进农业现代化的发展，为保障我国的粮食安全和农产品有效供给做出贡献。

1.2国内外研究现状

国外对取苗机构的研究起步较早，在技术和产品方面相对成熟。一些发达国家如美国、日本、荷兰等，在蔬菜移栽机的研发和应用方面取得了显著成果。美国的一些取苗机构采用了先进的机器人技术和视觉识别系统，能够实现精准取苗和移栽，大大提高了作业效率和质量。日本的取苗机构则注重对钵苗的保护，通过优化取苗动作和结构，降低了伤苗率。荷兰的取苗机构在自动化程度和智能化水平方面处于领先地位，能够适应不同类型的蔬菜钵苗和种植环境。然而，这些国外的取苗机构往往价格昂贵，维护成本高，且在某些方面不完全适用于我国的蔬菜种植特点和农艺要求。

国内对取苗机构的研究相对较晚，但近年来取得了一定的进展。许多科研机构和高校针对取苗机构的关键技术展开了深入研究，提出了多种取苗机构的设计方案。例如，一些研究采用了凸轮式、曲柄滑块式等传统机构来实现取苗动作，并通过优化机构参数和运动学模型，提高了取苗效率和成功率。还有一些研究将现代设计方法如有限元分析、优化设计等应用于取苗机构的设计中，以提高机构的性能和可靠性。然而，目前国内的取苗机构在轨迹和位姿实现上仍存在不足，难以满足蔬菜钵苗取苗的高精度要求。一些取苗机构的运动轨迹不够精准，导致取苗时容易出现偏差，影响移栽质量；一些取苗机构在实现五位姿要求时存在困难，无法满足不同蔬菜钵苗的取苗姿态需求。

1.3研究目标与内容

本研究的目标是设计一种面向轨迹与五位姿要求的二次不等幅齿轮传动取苗机构，使其能够满足蔬菜钵苗取苗的特殊工作轨迹和姿态要求，提高取苗效率和成功率，降低伤苗率。具体研究内容包括以下几个方面：

建立五位姿二杆机构数学模型：深入分析取苗臂秧针尖点运动轨迹与姿态，推导五位姿运动生成机构综合的布氏曲线方程式，并筛选出合适的机构解域。通过建立数学模型，为取苗机构的设计提供理论基础。

综合五位姿2R杆机构与非圆齿轮行星轮系机构：详细阐述取苗机构的组成及其工作原理，运用三次非均匀B样条拟合方法反求取苗轨迹，确定非圆齿轮行星轮系传动的相关参数，包括两级非圆齿轮与中心距的确定以及非圆齿轮节曲线的计算。

优化行星轮系取苗机构：明确机构的运动学目标，开发取苗机构综合设计软件，通过该软件对取苗机构进行优化设计，分析不同参数对取苗机构性能的影响，确定最优的机构参数组合。

进行取苗机构的结构设计与仿真分析：完成齿轮齿廓设计和取苗机构的整体结构设计，建立取苗机构的三维模型并进行装配，运用仿真软件对取苗机构进行运动学和动力学仿真分析，验证机构的性能和可靠性。

研制与试验取苗