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基于自抗扰控制的倒立摆系统稳定性与精度优化研究

一、引言

1.1研究背景与意义

在控制理论与工程实践的发展进程中，倒立摆系统作为一种极具代表性的实验装置，始终占据着至关重要的地位。它以其独特的高阶次、不稳定、多变量、非线性和强耦合特性，成为检验各类控制理论与方法有效性的理想平台。从本质上讲，倒立摆系统是一个绝对不稳定系统，其平衡状态极易受到外界干扰和内部参数变化的影响，这就对控制策略提出了极高的要求。在现实世界中，许多复杂系统都与倒立摆系统存在着相似的动力学特性，如机器人的站立与行走，就类似于双倒立摆系统，其行走控制问题至今仍是机器人领域的关键难题；火箭等飞行器在飞行过程中，为了保持正确姿态