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6月工业机器人技术与应用模拟习题及参考答案

选择题

1.工业机器人的手部也称为末端执行器，它一般可分为以下哪几类（）

A.夹持类、吸附类、专用工具类

B.机械式、磁力式、真空式

C.单指、双指、多指

D.气动、电动、液压

答案：A。工业机器人手部按功能可分为夹持类、吸附类和专用工具类；B选项是吸附类手部的细分方式；C选项不是常见的手部分类；D选项是手部驱动方式分类。

2.以下哪种传感器不是工业机器人常用的内部传感器（）

A.位置传感器

B.力传感器

C.速度传感器

D.加速度传感器

答案：B。内部传感器用于检测机器人自身状态，位置、速度、加速度传感器都属于内部传感器，力传感器一般用于检测机器人与外界环境的相互作用力，属于外部传感器。

3.工业机器人的重复定位精度是指（）

A.机器人末端执行器实际到达位置与目标位置之间的偏差

B.机器人重复到达同一位置的准确程度

C.机器人在工作空间内的定位精度

D.机器人各关节运动的精度

答案：B。重复定位精度强调的是机器人重复到达同一位置的准确程度；A选项描述的是定位精度；C选项工作空间内定位精度概念不准确；D选项各关节运动精度与重复定位精度不同。

4.机器人运动学主要研究（）

A.机器人的运动轨迹规划

B.机器人各关节的运动速度和加速度

C.机器人的位置、姿态与关节变量之间的关系

D.机器人的动力学特性

答案：C。运动学主要研究机器人的位置、姿态与关节变量之间的关系；A选项运动轨迹规划是运动学应用的一个方面；B选项各关节运动速度和加速度是运动学分析的内容之一，但不是主要研究内容；D选项动力学特性是动力学研究范畴。

5.工业机器人的自由度通常是指（）

A.机器人能够独立运动的关节数目

B.机器人末端执行器的运动方向数目

C.机器人在空间中的位置和姿态变化能力

D.机器人的工作空间大小

答案：A。自由度是指机器人能够独立运动的关节数目；B选项末端执行器运动方向数目与自由度有一定关联但不准确；C选项位置和姿态变化能力由自由度等因素共同决定；D选项工作空间大小与自由度有关，但不是自由度的定义。

填空题

1.工业机器人的坐标系主要有基坐标系、（）、工具坐标系和用户坐标系。

答案：关节坐标系。工业机器人常见的坐标系包括基坐标系、关节坐标系、工具坐标系和用户坐标系。

2.机器人的编程方式主要有示教编程和（）编程。

答案：离线。编程方式主要分为示教编程和离线编程，示教编程通过手动操作机器人记录运动轨迹，离线编程则是在计算机上进行编程。

3.工业机器人的动力学主要研究机器人的（）与力、力矩之间的关系。

答案：运动。动力学主要研究机器人的运动与力、力矩之间的关系，以分析机器人的动态性能。

4.机器人的工作空间是指机器人（）在空间中所能达到的区域。

答案：末端执行器。工作空间是指机器人末端执行器在空间中所能达到的区域，反映了机器人的工作范围。

5.工业机器人的驱动方式主要有液压驱动、（）驱动和电动驱动。

答案：气动。工业机器人常见的驱动方式有液压驱动、气动驱动和电动驱动。

简答题

1.简述工业机器人的主要应用领域。

答：工业机器人的主要应用领域包括：

汽车制造：用于汽车的焊接、涂装、装配等工序，提高生产效率和质量。例如在汽车车身焊接中，机器人可以精确地完成焊点焊接，保证焊接质量的一致性。

电子制造：在电子设备的生产中，进行芯片贴片、电路板组装、电子产品检测等工作。如手机生产线上，机器人可以快速准确地将微小的电子元件贴装到电路板上。

机械加工：对金属零件进行切削、磨削、抛光等加工操作。例如在机床上下料过程中，机器人可以实现自动化的物料搬运和装夹。

食品加工：完成食品的分拣、包装、搬运等任务。如在饼干生产线上，机器人可以将饼干进行分类包装。

物流仓储：用于货物的码垛、搬运、分拣等物流作业。例如在大型仓库中，机器人可以高效地将货物进行码垛和搬运。

2.简述工业机器人的特点。

答：工业机器人具有以下特点：

可编程：可以通过编程实现不同的任务和运动轨迹，具有很强的灵活性和适应性。用户可以根据生产需求修改机器人的程序，使其完成不同的工作。

拟人化：具有类似人类的某些功能，如关节运动、手部操作等。机器人的关节结构可以模仿人类的手臂运动，末端执行器可以完成抓取、搬运等操作。

通用性：在一定范围内可以完成多种不同的任务，只需更换末端执行器或修改程序即可。例如一台机器人可以通过更换不同的夹具，完成不同形状和尺寸工件的抓取和搬运。

机电一体化：综合了机械、电子、计算机、传感器等多种技术，是一个复杂的机电一体化系统。机器人的机械结构提供运动基础，电子控制系统实现运动控制和数据处理，传感器用于