小型无人机视觉传感器避障方法综述.pdfVIP

年月西安电子科技大学学报

２０２５２Feb．２０２５

第卷第期

５２１JOURNALOFXIDIANUNIVERSITYVol．５２No．１

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小型无人机视觉传感器避障方法综述

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王家亮董楷顾兆军陈辉韩强

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１．中国民航大学计算机科学与技术学院天津３００３００

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２．中国民航大学信息安全测评中心天津３００３００

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３．中国民用航空局空中交通管理局航空气象中心北京１０００２２

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摘要无人机自主飞行避障技术是无人机安全飞行和应用中最为基础和关键的技术也是当前无人机领

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域的研究热点随着深度学习在计算机视觉方向的应用以及事件相机等视觉传感器技术的迅速发展与

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不断完善基于视觉传感器的无人机自主飞行避障方法取得一定的进步但目前有些研究方法在复杂场景

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下仍存在很大的挑战以及存在一些列亟待解决的问题在精准性实时性以及算法鲁棒性方面仍有改进空

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间首先介绍无人机避障的相关概念及问题难点然后将基于视觉传感器的避障算法根据采用的硬件及

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技术手段具体划分为传统避障方法基于深度学习避障方法基于处理事件流的避障方法基于传感器融

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合避障方法和基于视觉避障的决策层避障方法并分别介绍每类避障方法相关研究进展与研究成果以

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及分析各类避障方法的优缺点最后总结现有无人机避障算法存在的问题并对未来研究工作进行展望

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