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设计高精度非接触定位装置以提升机器人末端测量精度
目录
一、文档概要．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5
1.1.1机器人自动化发展趋势．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5
1.1.2高精度测量对工业自动化的重要性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10
1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12
1.2.1激光测距技术研究进展．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17
1.2.2新型传感器技术发展趋势．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20
1.2.3非接触式定位技术的应用概况．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23
1.3本文研究目标与主要内容．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25
1.3.1核心研究问题界定．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27
1.3.2主要技术指标设定．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28
1.3.3论文结构安排．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29
二、高精度非接触定位装置的系统方案设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31
2.1设计原则与总体架构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31
2.1.1性能指标要求分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34
2.1.2总体技术路线确定．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40
2.1.3模块化设计思路．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．45
2.2定位传感器的选型与比较．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．45
2.2.1常用非接触传感技术对比分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．51
2.2.2相位测量技术探讨．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．54
2.2.3基于视觉的识别技术研究．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．56
2.2.4激光干涉测量技术的性能评估．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．60
2.3装置的硬件结构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．62
2.3.1核心传感单元布局方案．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．64
2.3.2数据处理单元选型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．66
2.3.3功耗与散热控制设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．68
2.3.4结构稳定性与抗振动设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．71
2.4几何光学模型建立与分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．73
2.4.1光线传播路径计算．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．76
2.4.2误差分析模型构建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．77
三、关键技术研究与实现．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．80
3.1高精度距离测量算法研究．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．81
3.1.1相位解调技术优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．86
3.1.2基于三角测量的距离重构算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．88
3.1.3多传感器数据融合方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．90
3.2机器人末端坐标变换算法设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．94
3.2.1世界坐标系与机器人基坐标系映射．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．96
3.2.2仿射变换模型优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．98
3.2.3实时坐标变换效率提升．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．
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