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2025年人形机器人碳纳米管触觉传感器测试实操试卷及答案

考试时间：______分钟总分：______分姓名：______

一、

简述碳纳米管触觉传感器相比于传统触觉传感器（如基于金属网格的传感器）在灵敏度、柔韧性、自修复能力等方面的潜在优势。

二、

在人形机器人碳纳米管触觉传感器测试中，选择合适的加载装置和激励方法至关重要。请分别说明进行静态压力分布测试和动态接触响应测试时，应如何选择和设置加载装置与激励方式，并简述选择依据。

三、

在搭建碳纳米管触觉传感器的测试系统时，信号调理电路扮演着重要角色。请列举至少三种在测试中可能需要对传感器信号进行调理的环节，并简述每种环节需要解决的具体问题以及相应的调理方法原理。

四、

假设在测试人形机器人手指末端搭载的碳纳米管触觉传感器时，采集到一组在逐渐增加的静态压力下的电压响应数据。请描述你会采用哪些方法来评估该传感器的静态性能指标，如灵敏度（GaugeFactor的近似值）和线性度。并说明在计算或判断这些指标时需要注意的关键点。

五、

描述在进行碳纳米管触觉传感器动态响应测试时，如何通过分析传感器输出信号的特征（如上升时间、下降时间、延迟等）来评估其响应速度。如果测试发现传感器的响应时间显著偏离预期，可能的原因有哪些？

六、

在多次对碳纳米管触觉传感器进行压力循环测试后，可能会观察到其性能随测试次数增加而变化的现象。请列