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2025年人形机器人碳纳米管触觉传感器测试实操试卷及答案

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一、

简述碳纳米管触觉传感器相比于传统触觉传感器（如基于金属网格的传感器）在灵敏度、柔韧性、自修复能力等方面的潜在优势。

二、

在人形机器人碳纳米管触觉传感器测试中，选择合适的加载装置和激励方法至关重要。请分别说明进行静态压力分布测试和动态接触响应测试时，应如何选择和设置加载装置与激励方式，并简述选择依据。

三、

在搭建碳纳米管触觉传感器的测试系统时，信号调理电路扮演着重要角色。请列举至少三种在测试中可能需要对传感器信号进行调理的环节，并简述每种环节需要解决的具体问题以及相应的调理方法原理。

四、

假设在测试人形机器人手指末端搭载的碳纳米管触觉传感器时，采集到一组在逐渐增加的静态压力下的电压响应数据。请描述你会采用哪些方法来评估该传感器的静态性能指标，如灵敏度（GaugeFactor的近似值）和线性度。并说明在计算或判断这些指标时需要注意的关键点。

五、

描述在进行碳纳米管触觉传感器动态响应测试时，如何通过分析传感器输出信号的特征（如上升时间、下降时间、延迟等）来评估其响应速度。如果测试发现传感器的响应时间显著偏离预期，可能的原因有哪些？

六、

在多次对碳纳米管触觉传感器进行压力循环测试后，可能会观察到其性能随测试次数增加而变化的现象。请列举可能导致传感器出现迟滞（Hysteresis）和重复性（Repeatability）下降的几个主要因素，并简述其影响机制。

七、

假设在测试过程中，发现碳纳米管触觉传感器的输出信号存在明显的噪声干扰，影响了对有效信号的准确读取。请提出至少三种抑制或消除这种噪声干扰的方法，并简要说明其原理。

八、

将碳纳米管触觉传感器集成于人形机器人的手指后，其性能不仅取决于传感器本身，还受到安装方式、封装材料和外部环境的影响。请讨论在评估传感器实际应用性能时，需要考虑哪些与集成相关的因素？

九、

根据对人形机器人触觉感知的需求（如区分不同材质、感知细微压力变化），评价碳纳米管触觉传感器在性能上的优缺点。针对其局限性，可以采取哪些改进措施或结合其他类型的传感器来实现更完善的触觉感知系统？

试卷答案

一、

碳纳米管触觉传感器由于碳纳米管本身的优异特性（如极高的长径比、巨大的比表面积、优异的导电性和机械性能），使其触觉传感器能够具有更高的灵敏度，能够感知更微小的接触或压力变化。其柔韧性源于碳纳米管材料和薄膜制备工艺，可以制成非常柔软甚至可拉伸的传感器，易于贴合曲面或柔性基板，适应人形机器人关节等复杂形状。此外，基于自修复材料或结构的碳纳米管传感器理论上具有自修复能力，可以在微小损伤后恢复部分功能，提高可靠性和使用寿命。这些优势使得碳纳米管触觉传感器在人形机器人等领域具有巨大的应用潜力。

二、

进行静态压力分布测试时，应选择能够施加稳定、可调且分布均匀的压力的加载装置，如精密液压缸或气动缸配合均布加载头。激励方法应采用直流或低频交流电压/电流，逐步增加负载，使传感器感受稳定变化的压力，同时监测其稳定的电压/电流输出。选择依据是静态测试的核心在于获取传感器在不同恒定压力下的响应关系，确保加载和激励方式能够模拟实际应用中稳定的接触压力场景。

进行动态接触响应测试时，应选择能够快速、精确地模拟实际接触动态（如指尖敲击、滑移）的加载装置，如电磁驱动器、压电陶瓷驱动器或高速气缸，配合能够再现复杂接触模式的运动平台。激励方法应采用具有特定波形（如阶跃信号、正弦波、脉冲序列）和可控参数（如频率、幅度、持续时间）的信号发生器。选择依据是动态测试的核心在于评估传感器对快速变化的压力或接触状态的响应速度和准确性，需要模拟人形机器人与外界进行交互时的动态触觉信息。

三、

1.信号放大:传感器输出的微弱电压或电流信号通常需要放大以驱动后续的测量电路或处理单元。调理方法原理主要是利用运算放大器构成的放大电路（如仪用放大器、差分放大器）来提升信号幅度，同时保持高输入阻抗以减少对传感器的影响。

2.噪声滤波:传感器信号在采集过程中容易受到工频干扰、环境电磁噪声等的影响。调理方法原理主要是利用滤波器（如RC低通滤波器、有源滤波器、数字滤波器）去除特定频段的噪声，保留有用信号。

3.线性化/校准:碳纳米管传感器的响应可能存在非线性，且其特性会随温度等环境因素变化。调理方法原理主要是通过校准电路或软件算法（如查找表、多项式拟合）对原始信号进行修正，使其输出与输入压力（或应变）之间呈现更理想的线性关系，并消除环境漂移的影响。

四、

评估静态性能指标，首先需要从采集到的数据中绘制出电压（或电流）随压力变化的曲线图。计算灵敏度（GF近似值）可以通过曲线的斜率来确定，即选择线性较好的区间，计算ΔV