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工业机器人系统运维员高级理论样题试卷及答案

考试时间：______分钟总分：______分姓名：______

一、

简述工业机器人控制器的主要硬件构成及其功能。

二、

描述机器人安全系统中，急停按钮、安全门开关和光栅等安全装置的工作原理及其在安全逻辑中的典型应用。

三、

解释什么是机器人编程中的“中断”服务程序，并说明其在处理紧急事件或周期性任务时的作用。

四、

列出至少三种常见的工业机器人现场总线类型，并简述其中任意一种的总线协议特点及其优势。

五、

某工业机器人在进行抓取任务时，末端执行器容易滑落，导致工件丢失。请从传感器应用角度，分析可能的原因并提出至少两种相应的改进措施。

六、

简述工业机器人本体进行精度校准的必要性和主要流程。

七、

当机器人系统出现通讯故障时，运维人员应遵循怎样的排查步骤？请列举至少四个关键步骤。

八、

阐述PLC与工业机器人控制器进行通讯的基本原理，并说明通讯中断时可能的原因。

九、

简述工业机器人维护保养中，“预防性维护”的概念及其重要性。

十、

描述机器人仿真软件在编程、调试和离线应用中的作用和价值。

十一、

分析影响工业机器人运行速度和效率的主要因素，并提出至少三种提高效率的途径。

十二、

解释什么是工业机器人的“示教”模式，并说明在复杂路径编程或精密操作中，示教方式可能存在的局限性。

十三、

结合实际案例，论述如何运用故障排除的基本方法（如分步排查、替换法、信号追踪法等）来诊断一个复杂的机器人系统故障。

十四、

简述协作机器人（Cobot）与传统工业机器人在设计理念、安全特性及应用场景上的主要区别。

十五、

如果需要为一个工业机器人工作站设计维护保养计划，请列出至少五项关键的内容或步骤。

试卷答案

一、

工业机器人控制器是机器人的“大脑”，其硬件构成通常包括：主处理器单元（负责运行操作系统和应用程序）、存储器（RAM用于运行程序和数据，ROM/Flash用于存储固件和程序）、输入/输出接口电路（连接传感器、执行器、PLC等）、通讯接口（用于网络连接）、电源模块（为整个系统供电）以及人机界面（HMI）。这些硬件协同工作，负责接收指令、处理信息、控制机器人运动和协调外围设备。

二、

急停按钮（E-Stop）是一种非自动复位的安全装置，当发生紧急情况时，操作人员按下按钮，能立即切断机器人控制器的电源或使其进入安全状态。安全门开关通常为常开触点，当安全门关闭时才允许机器人运行，门打开时机器人自动停止。光栅（Fence）通过发射和接收光束来检测是否有障碍物或人员闯入其防护区域，一旦检测到入侵，立即触发安全信号使机器人停止。这些装置通过安全继电器或安全PLC，将安全信号输入控制器，在安全逻辑中通常设置为“与”或“或”逻辑条件，以实现对机器人运动和外围设备（如气缸、等离子切割机）的精确控制，确保在任何危险情况下机器人都能可靠停止。

三、

机器人编程中的“中断”服务程序是一种特殊的程序段，它允许在主程序执行过程中，由于某个外部事件或内部请求的发生而被暂时打断，执行特定的处理任务后，再返回到主程序被中断的地方继续执行。其主要作用包括处理紧急事件（如急停、碰撞检测）、响应高优先级的外部信号（如传感器输入）、执行周期性或定时任务（如数据采集、状态监控）等。中断机制提高了程序的响应速度和实时性，使得机器人能够更好地适应动态变化的环境。

四、

常见的工业机器人现场总线类型包括：DeviceNet（由RockwellAutomation主导，主要用于连接传感器、执行器等设备）、ProfinetIO（由西门子主导，基于IEC61158标准，支持实时以太网通讯）、EtherCAT（由Beckhoff主导，具有极高的通讯速率和低延迟）、Modbus（串行和以太网版本，应用广泛，但性能相对较低）。以ProfinetIO为例，其总线协议特点是基于以太网，采用实时时钟同步和精确的循环时间（CycleTime）控制，支持等时（Isochronous）和非等时（Attiocchronous）数据传输，具有高带宽、低延迟、确定性和诊断功能强大的优势。其优势在于能满足高速、高精度机器人的通讯需求，并提供网络管理和故障诊断的便利。

五、

机器人抓取任务中末端执行器易滑落的原因可能包括：被抓取工件表面过于光滑导致摩擦力不足；末端执行器与工件接触面设计不合理或磨损严重；机器人夹紧力过大或过小；机器人控制精度问题导致抓取位置偏移；末端执行器自身结构不稳定或重量分布不均；环境因素如振动或冲击。相应的改进措施：在工件表面增加纹理或增加辅助夹持装置（如真空吸盘、橡胶垫）；优化末端执行器夹爪设计，确保良好接触和合适的夹紧力；提高机器人控制精度和路径示教准确性；对末端执行器进行结构加固或平衡；在系统中增加传感器检测夹紧力或工件状