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2013年5月安庆师范学院学报(自然科学版)May．2,013

第l9卷第2期JournalofAnqingTeachersCollegeCNaturalScienceEdition)Vo1．19NO．2

网络出版时间：2013—5—3016：48网络出版地址：http：／／www．cnki．net／kcms／detail／34．I150．N1648．015．html

基于智能机器人的运动轨迹实验综述

边述华，吴年祥

(安徽国防科技职业学院，安徽六安237011)

摘要：针对高职院校机械制造及自动化专业学生，以机器人平台为对象，介绍基于智能机器人的运动轨迹实验教

学。在此平台上，设计并开发了适用于高职学生的基础性系列实验，包括定位、前进、转弯、倒退、停止等实验内容。该实

验能够让学生掌握智能机器人的基本寻迹控制原理，增强学生对机械制造及其自动化专业的学习兴趣，从而对学生的团

队精神、实践技能和科技创新有着很大的提高。

关键词：智能机器人；运动轨迹；寻迹

中图分类号：TP242．6文献标识码：A文章编号：1007—4260(2013)02—0057—04

机械制造及其自动化技术是一门综合多学科实验室所使用的机器人平台控制系统包含微

的专业技术。而实验教学是机械制造及其自动化控制系统、一个l6路巡线传感器模块、信号处理

专业教学过程中非常重要的一环¨j。随着高职电路、电机驱动模块和机械手等部件，如图1。

院校实验课程的不断完善和改进，一门能体现学

生将理论与实践联系起来，并且能有所创新的课16路侍感

-d调速电．．J左右行走

程实验就显得越来越重要了。机器人技术的发展巡线器信主l机驱动Il调迷电机

对人类生产、生活环境的改善，呈现出越来越突出传感号处控

的地位。机器人系统的控制实验已逐步进入全国器理制

各个高职院校。适时开展机器人综合设计实验，系l马区动厦月E机

为学生将来在机械自动化控制领域继续发展奠定统

了坚实的基础，对学生的学习兴趣和动手能力提l光电传感器二．I微动开机械手

升有着重要的意义。因此，针对机械制造及自动1次准确定位．卜1关避障．

化技术的教学内容及要求，开设机器人控制实验，

图1机器人微控制系统框图

有一定的必要性。

机器人平台通过安装在底部靠前五分之一处

1实验内容16路巡线传感器，可以精确地探测到地面上的3

首先引导同学们，让他们了解机器人以及实cm宽的白色导向线以及白色导向线的十字交叉

验所使用的机器人平台的构成。其次利用实验室关键点，而在十字交叉点处对传感器反馈l6路信

现有参加过2011年全国职业院校技能大赛的中号进行识别计数，再通过安装在机器人左右两边

科机器人CRT一200平台进行单片机编程练习、的光电传感器进行二次定位，对小车是否在十字

仿真、调试，实现机器人的