第二章 数控系统数控插补原理.pptVIP

5.故障自动检测和诊断联机诊断开机诊断：系统从开始通电到进入正常运行期间的自动诊断，诊断的主要对象是CNC装置本身运行诊断：CNC系统正常运行期间的自动诊断，主要针对CNC装置及其它设备进行诊断脱机诊断通过各种脱机诊断程序对CNC系统进行的专门诊断通过网络进行远程通信诊断第29页，共66页，星期日，2025年，2月5日第二章数控系统及工作原理第一节概述第二节数控插补原理第三节数控补偿原理第四节位移与速度检测第五节伺服驱动与控制第六节CNC装置第七节CNC系统中的可编程控制器（PLC）第30页，共66页，星期日，2025年，2月5日第二节数控插补原理第31页，共66页，星期日，2025年，2月5日第32页，共66页，星期日，2025年，2月5日一、插补的基本概念插补：根据给定的刀具运动轨迹和进给速度，采用适当的计算方法，在运动轨迹的起点和终点之间，计算出满足预定要求的中间点及其坐标。插补算法或插补方法：基准脉冲插补和数据采样插补插补器：实现插补功能的电路或程序硬件插补与软件插补粗精两步插补：由软件实现粗插补，由硬件实现精插补直线插补、圆弧插补、抛物线插补第33页，共66页，星期日，2025年，2月5日有关插补的几点说明绝大多数CNC装置都具有直线和圆弧插补功能，一些高档CNC系统还具有抛物线、渐开线、螺旋线、正弦线、样条曲线或曲面直接插补等功能。由于插补过程将连续轨迹离散化和数字化，因此实际的刀具运动轨迹是由多段小线段构成的折线，折线的形状与插补算法和允许的逼近误差有关。若零件轮廓是由非直非圆曲线、列表曲线或自由曲面等构成的，需在编程时用直线或圆弧等基本线型对零件轮廓进行拟合或逼近，然后再用拟合轮廓进行编程。轮廓拟合过程实际上也是一种插补过程，常被称为“一次插补”，而CNC系统实现的插补又被称为“二次插补”。第34页，共66页，星期日，2025年，2月5日二、基准脉冲插补又称脉冲增量插补或行程标量插补。主要特点：在顺序循环计算运动轨迹中间点的过程中，每次插补循环的输出是下一中间点相对当前中间点的坐标位移增量，并以指令脉冲形式输出以驱动各坐标轴的进给，同时控制每次插补输出的坐标位移增量不大于系统的脉冲当量，即每次插补输出的指令脉冲或者是一个，或者没有。在运动轨迹的起点和终点之间，中间点个数是已知的，插补循环次数也是已知的，通过控制每次插补循环的时间，就可控制总插补时间，从而控制运动速度。基准脉冲插补的方法很多，有脉冲乘法器法、逐点比较法、数字积分法、矢量判别法、比较积分法、最小偏差法、单步追踪法等等，其中应用较多的是逐点比较法和数字积分法。第35页，共66页，星期日，2025年，2月5日（一）逐点比较法插补的基本原理第36页，共66页，星期日，2025年，2月5日1．首先判断刀具当前位置与要求的运动轨迹的偏离情况。具体方法是根据要求的运动轨迹设计一个偏差函数，该偏差函数是刀具坐标的函数，其函数值反映出偏离情况；2．根据偏差判别的结果，发出一个进给指令脉冲，控制刀具沿相应坐标轴产生一个脉冲当量的位移；3．用新的刀具位置坐标重新计算偏差函数的值；4．判断刀具是否到达轨迹的终点。第37页，共66页，星期日，2025年，2月5日（二）逐点比较法直线插补插补如图2-4所示第一象限直线OA，起点O(0,0)，终点A(Xe,Ye)，坐标单位为脉冲当量。第38页，共66页，星期日，2025年，2月5日1.偏差判别将直线OA的方程改写成设加工时刀具位置为P(Xi,Yi)点，取偏差函数为当P点在直线上时，Fi＝0；当P点在直线上方时，Fi＞0；当P点在直线下方时，Fi＜0。第39页，共66页，星期日，2025年，2月5日2．进给脉冲分配当P点在直线上方，即Fi＞0时，向+X方向分配一个进给脉冲，即向X轴正方向走一步（一个脉冲当量的位移），简记为+ΔX；当P点在直线下方，即Fi＜0时，向+Y方向分配一个进给脉冲，即向Y轴正方向走一步，简记为+ΔY。当P点在直线上，即Fi＝0时，为使加工继续进行，规定按P点在直线上方情况处理，即向X轴正方向走一步。第40页，共66页，星期日，2025年，2月5日3．偏差函数的递推计算若Fi≥0，向X轴正方向走一步，则P点新的位置坐标及偏差为若Fi＜0，向Y轴正方向走一步，则P点新的位置坐标及偏差为第41页，共66页，星期日，2025年，2月5日4．终点判别插补循环或进给的总步数：每进行一次插补循环，就对E进行一次减1运算，当E等于0时，表明到达终点，插补结束。