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磁微机器人锥螺旋泳动路径规划与跟随控制研究
目录
内容概览．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5
1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8
1.2.1磁微机器人技术发展．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11
1.2.2锥螺旋泳动方式研究．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14
1.2.3路径规划方法综述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16
1.2.4跟随控制策略分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18
1.3主要研究内容．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20
1.4研究方案与论文结构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21
磁微机器人锥螺旋泳动机理分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24
2.1微流场环境建立．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25
2.2磁场作用模型构建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28
2.2.1磁力计算方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29
2.2.2扭转载荷分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32
2.3锥螺旋运动模式形成．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36
2.3.1运动轨迹特性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38
2.3.2控制参数影响．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40
2.4微机器人运动学模型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42
磁微机器人锥螺旋路径规划方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．46
3.1路径规划问题描述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．47
3.2基于矢量场的路径规划．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．49
3.2.1游泳策略生成．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．51
3.2.2路径平滑处理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．53
3.3基于图搜索的路径规划．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．55
3.3.1网络结构构建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．57
3.3.2最优路径求解．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．63
3.4考虑避开障碍的路径规划．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．65
3.4.1障碍物检测方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．67
3.4.2避障路径生成．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．69
磁微机器人锥螺旋路径跟随控制策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．73
4.1跟随控制问题描述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．76
4.2基于PID的控制策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．78
4.2.1控制器参数整定．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．79
4.2.2控制效果分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．81
4.3基于自适应控制的策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．83
4.3.1参数自适应调整．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．85
4.3.2控制鲁棒性分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．86
4.4基于智能控制的策略．．．．．．．．．．．．．
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