面向协同定位的超宽带测距组网技术研究.pdfVIP

摘要

在复杂的战场环境下，全球卫星导航系统(GlobalNavigationSatellite

System，GNSS)无法再为作战人员提供准确的位置信息，而协同定位可以利用

作战人员之间的距离信息，来提高自身的定位性能。超宽带信号由于其测距精

度较高，抗干扰性极强，常常被用于战场环境下的协同定位。然而，随着作战

人员的数量增多，传统的超宽带测距算法会带来较低的测距刷新率，严重影响

了定位的精度。因此，本文针对多节点环境下超宽带测距刷新率低的问题，提

出了一种超宽带测距组网技术，用于提升多节点环境下超宽带测距刷新率，从

而提升协同定位的精度。

本文首先针对传统测距算法在多节点环境下刷新率过低的问题，在可替代

双边双向测距算法(AlternativeDouble-SideTwo-WayRanging，AltDS-TWR)的基

础上提出了多节点轮询测距优化算法，构建了基于节点运动的测距误差模型，

分析了给定测距误差约束下不同节点数量下节点自身所允许的最大速度，在提

高测距刷新率的同时，有效地降低了节点运动造成的误差。

其次，本文针对多节点轮询测距算法对时间同步过于依赖的问题，结合无

线动态令牌协议(WirelessDynamicTokenProtocol，WDTP)的思想以及超宽带多

节点测距组网的应用背景，设计了一种新的无线动态令牌协议-超宽带测距协议

(WirelessDynamicTokenProtocol-UltrawidebandRanging，WDTP-UR)用于实现

多节点轮询测距算法。本文设计的WDTP-UR协议还针对节点丢失、子网冲突

等问题提出了解决方案，使得网络能够在不断变化的环境中保持稳定，并在

OMNeT++软件进行测距成功率以及测距刷新率的仿真验证。

接着，本文研究了测距刷新率对协同定位性能的影响，基于移动矢径法提

出了单小车-多行人的协同定位算法，分析了算法的可观测性，描述了系统的不

可观测路径。依据算法在不同测距刷新率下的定位误差及发散时间，研究了算

法在不同节点数量以及不同工作时间中的最佳测距刷新率。

最后，本文完成了超宽带测距原理样机的研制，搭建了硬件测试平台，进

行了点对点测距实验、多节点组网实验以及多节点协同定位实验，验证了本文

提出的测距组网系统的可行性。实现了节点间测距精度在20cm以内，组网覆

盖范围达200m以上，10个节点数量下测距刷新率达到66Hz，节点接入延时低

于14ms，测距成功率80%以上的设计目标。

关键词：超宽带；组网；测距；令牌传递；协同定位

Keywords:Ultra-wideband;Networking;Ranging;Tokenpassing;Cooperative

location

目录

摘要I

AbstractII

第1章绪论1

1.1课题的研究背景及意义1

1.2国内外研究现状2

1.2.1超宽带测距技术研究现状2

1.2.2超宽带多节点自组网技术研究现状3

1.2.3超宽带多节点协同定位技术研究现状5

1.3本文的主要研究内容6

第2章超宽带测距技术改进与误差分析8

2.1引言8

2.2超宽带测距原理及误差模型8

2.2.1误差来源分析8

2.2.2常见测距算法及误差分析9

2.3测距算法的优化13

2.3.1多节点轮询测距算法14

2.3.2基于节点运动模型的测距误差分析15

2.3.3基于节点运动模型的测距误差仿真18

2.4本章小结20

第3章超宽带测距组网协议的设计与实现21

3.1需求分析与方案设计21

3.2令牌传递协议原理22

3.2基于WDTP的超宽带测距组网MAC协议的设计23

3.2.1数据帧格式的定义23

3.2.2令牌动态传递算法24