面向胃部多点定向活检与施药的磁驱胶囊机器人系统研究.pdfVIP

摘要

在人体肠胃疾病检查方面，胶囊机器人已经成为一种很有前景的解决方案，

相较于传统的侵入式胃镜检查，胶囊机器人在患者舒适度和降低交叉感染风险

方面具有显着优势。目前市面上的胶囊机器人主要是通过摄像头对病灶进行图

像采集，不能对病灶进行多靶点活检和施药，这是临床中亟需解决的问题。本

文拟研究一种在胃部环境中实现多靶点定向活检与施药的新型胶囊机器人。

本文研究的胶囊机器人内部主要具有活检与施药容器、微型步进电机、推

杆、微型径向永磁铁、单目摄像头等结构。其中活检与施药容器可以容纳三根

活检针与三种不同的药物，微型步进电机接收到脉冲信号后将推杆伸出，从而

将活检针刺入病灶处和将药物推出至病灶处，针对不同的病灶实现多次活检与

施药的功能。在胶囊机器人驱动方面，本文采用的是永磁铁控制系统，在机械

臂的末端安装径向驱动永磁铁，机械臂通过关节变化控制驱动永磁铁的磁场方

向，驱动永磁铁的磁场通过磁偶极子模型的关系作用在胶囊机器人内部的微型

径向永磁铁上，从而控制胶囊机器人的运动状态，并且建立了从机械臂末端驱

动磁铁的空间与胶囊机器人姿态的映射关系，方便对胶囊机器人进行位姿的微

调。最后胶囊机器人利用单目摄像头对胃部病灶进行图像处理和相对位姿估计，

对胶囊机器人的相对位姿进行视觉反馈，控制机械臂对胶囊机器人的位置姿态

进行微调，调整胶囊机器人的活检施药出口方向，实现胶囊机器人在胃部环境

中针对不同靶点进行定向的施药或活检。

本文在外部模拟环境中进行了平面运动、活检、施药等实验，该胶囊机器

人初步实现了运动，活检与施药的功能。在平面运动实验中，胶囊机器人可以

实现平移，横滚等运动能力。活检与施药实验结果表明，胶囊机器人可以具有

多靶点活检与施药的能力，并且在通过单目视觉反馈实验中表明，验证了胶囊

机器人通过单目摄像头反馈胶囊机器人相对位姿的能力，为胶囊机器人实现多

靶点定向活检与施药奠定了研究基础。

关键词:胶囊机器人；磁驱动；活检；施药；单目视觉

Abstract

Inthefieldofgastrointestinaldiseaseexamination,capsulerobotshaveemergedas

apromisingsolution.Comparedtotraditionalinvasiveendoscopicexaminations,

capsulerobotsoffersignificantadvantagesinpatientcomfortandreducingtheriskof

cross-contamination.Currentlyavailablecapsulerobotsprimarilycaptureimagesof

lesionsthroughcameras,lackingthecapabilityformulti-targetbiopsiesanddrug

delivery,whichisapressingissueinclinicalpractice.Thisthesisaimstoexplorea

novelcapsulerobotthatenablestargetedbiopsiesanddrugdeliverytomultiplesites

withinthegastricenvironment.

Theinternalstructureoftheresearchedcapsulerobotprimarilycomprisesbiopsy

anddrugdeliverycontainers,micro-steppermotors,pushrods,microradialpermanent

magnets,amonocularcamera,amongothercomponents.Thebiopsyanddrugdelivery

containercanaccommodatethree