柔性基座上欠驱动2R机械臂混沌运动特性与精准控制策略研究.docx

柔性基座上欠驱动2R机械臂混沌运动特性与精准控制策略研究

一、引言

1.1研究背景与意义

在工业自动化进程不断加速的当下，机械臂作为关键执行机构，广泛应用于物料搬运、焊接、装配等众多工业场景。欠驱动2R机械臂，作为一类特殊的机械臂，其控制输入数量少于系统自由度，即部分关节无驱动装置。这种独特的结构设计赋予了它诸多显著优势，在一些对成本和空间要求苛刻的小型生产线上，欠驱动机械臂能够以较低的成本实现基本的物料搬运和加工任务，有效降低了企业的生产成本；在太空探索领域，由于发射成本高昂，欠驱动机械臂的轻量化设计能够减轻航天器的负载，为太空任务的开展提供了便利。

然而，欠驱动2R机械臂的控