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64JournalofMechanicalTransmission2024年第48卷第8期
文章编号：1004-2539（2024）08-0064-06DOI：10.16578/j.issn.1004.2539.2024.08.009
绳驱蛇形机械臂绳索容错可达空间分析
12
陈慧卿杨太玮
（1清华大学深圳国际研究生院，广东深圳518055）
［2哈尔滨工业大学（深圳）机电工程与自动化学院，广东深圳518055］
摘要蛇形机械臂因其结构紧凑、运动灵活、具备在狭小空间和危险环境中的作业能力而受到
广泛关注和探索研究。基于绳驱蛇形机械臂机器人结构特征，用Denavit-Hartenberg（D-H）法建立运
动学分析模型，并应用蒙特卡洛法对其进行了求解；通过Matlab软件对不同工况下的绳驱蛇形机械
臂可达空间进行模拟仿真，确定了绳驱蛇形机械臂完好状态下和蛇形机械臂任意单根驱动绳索故障
断裂情况下的可达空间范围。该研究不仅有效揭示了不同臂段对绳驱蛇形机械臂可达空间的影响，
还为系统地进行蛇形机械臂臂部结构优化设计和运动轨迹规划控制奠定了基础。
关键词蛇形机械臂绳索驱动多冗余自由度仿真
AnalysisonCableFaultToleranceKinematicsSpaceofCable-driven
Snake-armRobots
12
ChenHuiqingYangTaiwei
(1ShenzhenInternationalGraduateSchool,TsinghuaUniversity,Shenzhen518055,China)
(2SchoolofMechanicalEngineeringandAutomation,HarbinInstituteofTechnology,Shenzhen518055,China)
AbstractSnake-armrobotsattractextensiveattentionandresearchbecauseofitscompactstructure,
flexiblemotionandoperationalabilityinnarrowspaceanddangerousworkingconditions.Inthisstudy,coordi‐
natesarebuiltaccordingtoDenavit-Hartenberg(D-H)methodbasedonstructurecharacteristicsofcable-driv‐
ensnake-armrobots,andthenkinematicsanalysisisconductedwithMonteCarlomethod.Thereachablespace
rangesofthecable-drivensnake-armunderdifferentmodesissimulatedbyMatlab.T
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