刚体力学运动学与定轴转动分析.pdfVIP

第四章刚体力学

1.刚体学

1.刚体：在外力作用下，形状和大小都不发生变化的物体.

2.刚体的基本形式：

（1）平动：若刚体中所有点的

轨迹都保持完全相同，或者

说刚体内任意两点间的连线在各

时刻总是平行.

刚体平动质点

（2）转动：

定轴转动、定点转动

定轴转动:转轴在所选参考系中固定不动的转动

➢刚体的一般质心的平动+绕质心的转动

4.1.3描述刚体定轴转动的量

特征：刚体中所有的质点具有相同的

角位移、角速度、角加速度

◆角位移

◆角速度转动平面

O



d



dt





v

i

r

i

•mvr

iii



vr

ii

图4-3线速度和角速度之间的矢量关系

2

dd

◆角加速度

dtdt2

2.刚体的定轴转动定律

1.力矩

F

力作用在刚体上点P,且在转动平M

面内

FF对转轴Z的力矩

zF

MrF

ZM

r

MZFrsinFdO*

dP

FF

若力不在转动平面内不在转动平面内

MkkrrFFFFFz

z⊥F

F