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基于事件触发的无人驾驶汽车路径跟随预测控制.pdf

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    基于事件触发的无人驾驶汽车路径跟随预测控制

    摘要:本文研究了存在有界扰动的非线性无人车辆模型的路径跟随问题,提出了一种基于事件触发的模型预测

    控制算法,与现有的基于时间周期的模型预测控制算法相比,可以在保证车辆对参考轨迹跟随的准确性的同时减

    少跟随过程中的求解优化问题的计算量,降低在线实时优化的计算负担.最后给出了无人车运动学模型的仿真结

    果,对比了本文提出的控制算法与传统算法,验证了其有效性.

    关键词:无人驾驶汽车系统；事件触发控制；模型预测控制；路径跟随

    Event-TriggeredP

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