循迹小车自动行驶任务设计与实现分析.pdfVIP

第13课循迹踢球

通过前面的学习，基本掌握了图形化编程和图例分析，要想完成任务

必须要有好的算法加上精细的调试，只有做到仔细、严谨的科学态度才能保证任

务的顺利完成。

一、任务目标

本实例目标是小车从起

终点

始点沿着黑色轨迹自动转弯

前进，只有踫到轨迹另一端上

的才算任务成功。如果在

行驶过程中，小车脱离了轨

起点

迹，任务失败。

为了完成这个实例，我们

对小车要安装那些传感器

呢？

安装完灰度传感器以后，编写程序的思路又是怎么样的呢？从任务描述

中不难发现，此任务的关键是用灰度传感器检测地上的黑线，利用WHILE循

环嵌套IF判断来实现自动沿轨迹行走。

二、任务分析

小车的设计安装非常重

要，根据场景实例，小车用前

驱驱动，分别在车头两侧，头

部朝下合适的位置安装两个

灰度传感器，传感器不能压到

黑线上。如图：

son13Trackingthe

ball

Throughthepreviousstudies,thestudentshavebasicallymasteredgraphical

programmingandlegendanalysis.Tocompletethetask,theymusthavegoodalgorith

msandfinedebugging.Onlyacarefulandrigorousscientificattitudecanensurethe

smoothcompletionofthetask.

1.Mission

objectives

Thegoalofthisexampleis

forthecartoautomaticallyt终点

urnandadvancealongthe

blacktrackfromthestarting

point.Thetaskisconsidered

successfulonlywhenitreaches

thefootballontheotherendof

thetrack.Ifthecardeviates

fromthetrackduringdriving,起点

themissionwillfail.

Inordertocompletethis

example,whatsensorsdowe

needtoinstallonthecar?

Afterinstallingthegrayscalesensor,whatistheideaofwritingaprogram?Itisnot

difficultforstudentstofindfromthetaskdescriptionthatthekeytothistaskistousethe

grayscalesensortodetectblacklinesontheground,anduseWHILEtoalwaysloopand

nestIFjudgmentstorealizeautomaticwalkingalongthetrajectory