多四旋翼无人机固定时间编队控制.pdfVIP

杭州电子科技大学硕士学位论文

摘要

近年来，随着新型材料、电子机械、控制理论等的快速发展，旋翼无人机技

术愈加成熟，在各个领域都得到了广泛应用，例如环境治理、海洋监测、快递运

输、侦察搜索、电力巡检等。然而，随着无人机应用环境的日益复杂化和各种需

求的多样化，单无人机受其体积、重量、载荷量、续航时间的限制，其工作能力

有限，无法满足许多特定任务的需求。因此，针对单架旋翼无人机的局限性，采

用多架无人机协同合作便非常有意义。多无人机系统具有更好的鲁棒性和容错性，

具有更广阔的发展前景。本文主要研究了四旋翼无人机的编队控制方法，通过采

用固定时间一致性理论和事件触发机制设计控制算法，并用数值仿真验证算法的

可行性。本文具体工作如下：

1）针对多架四旋翼无人机的协同控制问题，提出一种分层型控制框架，实

现多无人机按照期望的编队形态飞行。控制框架包含上下两层结构，上层为协同

控制层，采用固定时间一致性理论，获取无人机的虚拟状态信息；下层为跟踪控

制层，采用经典的PID控制理论，使得无人机的真实状态信息跟踪虚拟状态信

息。上下两层协同控制四旋翼无人机的编队飞行，使得多无人机系统较快实现期

望的编队形态飞行。此外，对基于固定时间一致性的协同控制算法进行稳定性证

明，并用数值仿真验证分层控制算法的有效性。

2）针对多无人机系统在通信过程中的资源浪费与负担较重等问题，本文进

一步将事件触发通信机制引入到协同控制算法中，改进了协同控制器。在事件触

发通信机制的作用下，无人机系统仅在满足触发条件时进行数据通信和更新控制

输入，有效地减少了通信次数和通信资源浪费。此外，对基于事件触发机制的固

定时间一致性控制算法进行稳定性证明，并用数值仿真进行验证。

3）为了进一步验证所提固定时间一致性分层控制方法的有效性和优越性，

本文对有限时间分层控制方法以及固定时间分层控制方法进行对比仿真。在仿真

实验中，通过比较在规定时间内的收敛速率来分析两种控制方法作用下无人机系

统的收敛性能，进一步的通过比较无人机系统在不同初始状态下的收敛性能来验

证本文所提控制方法的优越性。

关键词：四旋翼无人机、编队控制、固定时间一致性、协同控制、跟踪控制、事

件触发机制

I

杭州电子科技大学硕士学位论文

ABSTRACT

Inrecentyears,withthedevelopmentofnewmaterials,electronicmachinery,

controltheory,etc.,rotorcrafttechnologyhasbecomemorematureandhasbeenwidely

usedinvariousfields,suchas,environmentalgovernance,marinemonitoring,express

transportation,reconnaissancesearch,powerinspectionetc.However,inthefaceof

increasinglycomplexapplicationenvironmentsanddiversifiedneeds,singleunmanned

aerialvehicle(UAV)islimitedbyitssize,weight,loadcapacity,andendurancetime,

sothatitcannotsatisfytheneedsofmanyspecifictasks.Therefore,inviewofthe

limitationsofasinglerotary-wingUAV,itisverymeaningfultousethecoordination

ofmultipleUAVs.Multi-UAVsys