小卫星星箭分离装置的气浮式测试平台研究.pdfVIP

摘要

小卫星以其体积小且功能密度高等特点，逐渐成为当前航天技术中较为活

跃的研究领域之一。星箭分离技术是对其研究过程中的关键技术之一，并在实

际应用前需在地面对其进行多次测试来保证其可靠性，这一过程中需要针对星

箭分离装置的地面测试平台进行同步研究。基于这一背景，本文主要研究一台

基于气浮台的应用于星箭分离装置地面测试的测试平台。

测试平台主要通过五自由度气浮台抵消重力，通过气体润滑减小摩擦，使

模拟卫星处于微重力低摩擦的状态下模拟太空中的环境，通过气浮轴承实现两

个自由度的平动和三个自由度的转动。测试平台同时搭载双目视觉技术实现对

模拟卫星位置和姿态的测量，分析模拟卫星分离后的运动状态，完成对星箭分

离装置性能的非接触式测试。

通过联立Reynolds方程、气体状态方程、气体连续性方程和气体质量流量

方程对气浮轴承的承载力和静态刚度进行理论计算。使用COMSOL对气膜的

气体流场进行仿真，得到气膜的气体压力分布，分析供气压力、供气孔半径、

供气孔包角以及球窝外包角对轴承性能的影响，从而确定满足课题要求的轴承

设计参数。

给出了对气浮台的位姿描述方法。通过分析五自由度气浮台的运动状态，

建立3个坐标系，对气浮台进行受力分析，同时进行运动学和动力学建模，用

数学方法对气浮台的运动进行精确描述，为根据测试结果调整星箭分离装置的

相关参数提供理论基础。进行动态仿真，分析在运动过程中气浮台的稳定性。

提出了一种对模拟卫星位姿进行测量的双目视觉检测算法。根据相机成像

原理建立相机的数学模型，根据双目相机标定算法对相机的内参和外参进行标

定。给出了从测量图像中提取安装在模拟卫星上的特征点的方法，通过图像预

处理和边缘识别提高特征点的提取精度。以每一时刻特征点的坐标矩阵为依据，

提出了基于迭代的最小二乘法和SVD奇异值分解法的模拟卫星位姿解算算法，

并搭建实验设备对其进行实验，结果显示所使用的算法对模拟卫星位置和姿态

信息的检测精度均符合课题要求。

关键词：星箭分离；静压气体润滑；气浮台；双目视觉；测试平台

Keywords：satelliteseparation，hydrostaticgaslubrication，airfloatplatform，

binocularvision,testplatform

目录

摘要I

AbstractII

第1章绪论1

1.1课题背景及研究的目的和意义1

1.2国内外研究现状2

1.2.1星箭分离实验的国内外研究现状2

1.2.2气浮台的国内外研究现状5

1.2.3国内外文献综述简析9

1.3本课题研究的主要内容10

第2章测试平台的总体设计与研究12

2.1引言12

2.2测试平台的组成12

2.3平面气浮轴承的分析与计算14

2.4球面气浮轴承的分析计算与仿真18

2.4.1球面气浮轴承的分析计算18

2.4.2球面气浮轴承的仿真分析20

2.4.3球面气浮轴承的设计参数27

2.5本章小结27

第3章五自由度气浮台的运动学和动力学建模28

3.1引言28

3.2坐标系的定义与旋转28

3.3五自由度气浮台的运动学模型29

3.4五自由度气浮台的动力学模型30

3.4.1平动平台的动力学模型30

3.4.2转动平台的动力学模型31

3.5气浮台运动时的动态仿真35

3.6本章小结38

第4章基于双目视觉的气浮台位姿检测方法研究39

4.1引言39

4.2整体测量方案39

4.3相机模型的建立40

4.3.1相机成像模型40

4.3.2基于视差原理的三角测距模型43

4.3.3相机畸变模型44

4.4相机标定算法45

4.4.1单目相机