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工业机器人自动化操作规程与安全

工业机器人作为现代智能制造的核心装备，其高效、精准与不知疲倦的特性，极大地提升了生产效率与产品质量。然而，机器人在自动化作业过程中，其高速运动的部件、复杂的工作环境以及潜在的人机交互，都伴随着不容忽视的安全风险。因此，建立科学、严谨的操作规程，并将安全理念贯穿于机器人全生命周期管理，是确保人机协作安全、生产持续稳定的基石。本文旨在从实际应用角度出发，阐述工业机器人自动化操作的规范流程与核心安全要点。

一、工业机器人自动化操作规程

一套完善的操作规程是指导操作人员安全、高效完成机器人作业任务的行动指南，它应基于具体机器人型号、应用场景及企业管理体系进行定制。

1.1作业前准备与检查

作业前的充分准备是避免事故、保障顺利生产的第一道防线。操作人员在开机前必须做到：

*环境确认：清理机器人工作区域（Cell）内的杂物、油污及无关人员，确保通道畅通，光线充足。检查安全围栏、防护门、急停按钮、光幕等安全装置是否完好且功能正常，确认安全联锁有效。

*人员资质与状态：操作人员必须经过专业培训并考核合格，熟悉所操作机器人的性能、结构及潜在风险。严禁酒后、疲劳或精神状态不佳时上岗。作业时应穿着合身的工作服，禁止佩戴易被卷入的饰品，长发需盘起并佩戴工作帽。

*设备状态检查：

*机器人本体：目测检查电缆、气管有无破损、老化、松脱；各运动轴关节有无异响、漏油；末端执行器（EOAT）如抓手、焊枪等是否安装牢固，连接是否可靠，有无损坏变形。

*控制柜：检查电源电压是否正常，控制柜内有无异味、异响，散热风扇是否工作正常。

*外围设备：如上下料传送带、变位机、传感器、工装夹具等，确保其与机器人的信号通讯正常，工作状态稳定。

*程序与参数确认：根据生产任务，调取正确的机器人作业程序。仔细核对程序参数，如运动速度、加速度、作业点坐标等，必要时进行空运行测试，确保与生产要求一致。

1.2开机与启动流程

在完成所有检查并确认无误后，方可按照规定顺序启动机器人系统：

*严格按照“先总电源，后控制电源”的顺序接通机器人及相关外围设备电源。

*启动控制柜，密切关注启动过程中的指示灯及显示屏提示，确保系统自检通过，无异常报警信息。

*如机器人配备示教器，登录具有相应操作权限的用户账户。

*在手动模式（T1/T2模式，速度通常限制在较低水平）下，点动操作机器人各轴，检查运动是否平稳、顺畅，有无卡顿或异常噪音。同时，确认各安全装置在机器人运动时能正常触发保护。

*若程序需要更新或修改，必须在手动模式下进行，并由授权人员操作。修改完成后，务必进行离线或低速度空运行验证。

*确认一切正常后，方可切换至自动模式（Auto模式），准备执行自动作业。

1.3正常作业中的操作与监控

机器人进入自动运行状态后，并非意味着可以放任不管，操作人员仍需保持警惕并进行有效监控：

*机器人自动运行时，操作人员严禁进入安全围栏内。如需进入，必须立即按下急停按钮，将机器人切换至手动模式，并执行相应的上锁挂牌（LOTO）程序。

*时刻监控机器人的运行状态，包括其运动轨迹、工作声音、外围设备配合情况以及显示屏上的状态信息。

*注意观察工件的定位精度、抓取/放置的稳定性，以及机器人执行作业的质量。

*严禁在机器人运行时对其本体、夹具或工件进行清洁、调整或维修。

*如发现任何异常现象（如异响、异味、火花、工件脱落、程序错误报警等），应立即按下最近的急停按钮，停止机器人运行，待故障排除并确认安全后，方可重新启动。

1.4停机与关机规范

作业结束或需要暂停时，应遵循正确的停机与关机步骤，以保护设备并确保下次启动安全：

*优先通过示教器或控制柜操作面板上的“停止”按钮使机器人正常停止。

*待机器人完全停止运动后，将操作模式切换回手动模式。

*如进行换班或长时间停机，应按照“先控制电源，后总电源”的顺序关闭机器人及外围设备电源。

*清理工作区域，整理工具、工件，并做好设备运行状态及交接班记录。

1.5作业后工作

作业完成后，良好的收尾工作有助于保持设备状态和工作环境：

*清洁机器人本体及工作区域，去除油污、粉尘等杂物。

*检查机器人各部件有无明显损伤或松动。

*按规定对需要定期润滑的部位进行保养。

*妥善保管示教器及其他工具。

二、工业机器人自动化安全管理核心要点

安全是工业机器人应用的生命线，必须建立健全安全管理体系，从技术、管理、人员等多层面落实安全措施。

2.1风险评估与安全防护

在机器人投入使用前及工艺变更时，应对整个机器人工作站进行全面的风险评估，识别潜在危险源（如挤压、碰撞、缠绕、飞出物、电弧、粉尘等），并根