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复杂水域无人航行器路径规划优化算法研究

目录

一、内容概览．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

1.3研究目标与内容．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11

1.4技术路线与方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12

1.5论文结构安排．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14

二、复杂水域环境建模与分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17

2.1水域环境特征概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20

2.2水下航行环境复杂性分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22

2.3水域环境信息获取方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24

2.4基于栅格的环境建模．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27

2.5基于A算法的节点生成．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30

三、无人航行器基础运动学模型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33

3.1航行器运动学约束．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34

3.2基于速度阻力的动力学模型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36

3.3航行器姿态控制模型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38

3.4航行器运动学仿真实验．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40

四、基于改进A算法的路径规划方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43

4.1A算法原理及改进思路．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．46

4.2代价函数的改进设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．48

4.3启发式函数的优化策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．52

4.4改进A算法实现．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．53

4.5算法仿真结果与分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．58

五、基于蚁群算法的路径优化方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．60

5.1蚁群算法原理及基本思想．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．62

5.2蚁群算法参数设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．63

5.3基于蚁群算法的路径优化模型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．65

5.4算法实现与实验验证．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．68

5.5算法性能对比与分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．70

六、基于混合算法的路径优化方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．73

6.1混合算法设计思想．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．75

6.2改进A算法与蚁群算法的混合策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．76

6.3混合算法实现．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．78

6.4算法仿真结果与分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．80

6.5混合算法优缺点分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．83

七、仿真实验与结果分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．84

7.1仿真实验环境搭建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．89

7.2实验数据采集与处理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．90

7.3不同算法路径规划结果对比．．．．．．．．