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机器人传感技术
—第4章定位与测距传感器2;提纲：;?;在机器人领域，声学传感器主要用途可分为如下三类：
陆地环境目标测距和定位，例如采用超声波传感器进行避障、测距、定位和导航；
声源定位（SoundSourceLocalization），例如环境发声物（车辆、动物或人等）的测距、定位和识别；
水下环境目标测距和定位，例如水下机器人避障和导航，目标识别。
水下环境目标的测距、定位和识别目前已相对独立地成为了一个专门的领域。限于篇幅，在此主要介绍陆地环境最常用的基于超声波传感器的测距和定位技术以及声源定位技术。对于水下环境目标测距和定位技术，请参考声纳学或水声学领域相关的参考文献。
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